Che cos'è la pianificazione del movimento?
La pianificazione del movimento si riferisce a come i movimenti possono essere pianificati nei robot, generalmente per raggiungere un certo waypoint o colpire diverse destinazioni in un ordine sequenziale. Questo può essere fatto dando al computer una visione computerizzata o programmando la pianificazione del movimento con tutti gli ostacoli nello spazio dato in modo che il robot conosca immediatamente la geometria dello spazio. Oltre a semplici movimenti come avanzare, potrebbe essere necessario costruire il robot per movimenti complessi come scendere le scale. Mentre questo è comunemente usato per la robotica, ha anche un posto nella programmazione di videogiochi, dove impedisce ai personaggi di attraversare i muri e programma personaggi non giocabili (NPC).
Il compito principale della pianificazione del movimento è dire a un robot come muoversi. Il controllo normalmente è sottile e un percorso definito non è assegnato al robot, ma al robot viene generalmente indicata la posizione dell'endpoint. Una programmazione sottile significa che il robot saprà muoversi, ma non verrà detto rigorosamente di andare avanti di una certa distanza per raggiungere l'obiettivo. Questo può essere usato per dare al robot un posto da raggiungere, oppure il robot può essere programmato con diverse destinazioni da raggiungere in un ordine sequenziale. Con il controllo normalmente sottile, il robot utilizzerà tutte le informazioni note per capire la propria strada verso la destinazione.
Normalmente ci sono due diverse tecnologie che possono essere utilizzate per aiutare con la pianificazione del movimento. È possibile utilizzare la visione artificiale o consentire ai robot di vedere e riconoscere gli ostacoli, in modo che il robot sappia cosa può e non può attraversare quando tenta di raggiungere la destinazione. La programmazione in tutti gli ostacoli e la geometria noti dello spazio, come dimensioni e forma, può essere utile quanto la visione al computer, ma tende a mancare di versatilità.
Per la pianificazione di base del movimento, il robot deve essere realizzato solo per movimenti semplici che comportano lo spostamento in avanti e indietro. Le versioni più avanzate della pianificazione del movimento comportano movimenti complessi, come scendere le scale o le rampe. Per far ciò, il robot dovrebbe avere un corpo in grado di eseguire questi movimenti.
La pianificazione del movimento viene generalmente utilizzata in riferimento alla robotica, ma può anche essere utilizzata per la programmazione di videogiochi. Quando si tratta del personaggio del giocatore, questo aiuta a garantire che il personaggio non possa attraversare gli oggetti solidi del gioco, come muri e oggetti vari. Per i percorsi NPC, specialmente quelli che non sono strettamente programmati, questo può garantire che l'NPC passi correttamente attraverso lo spazio del gioco.