로봇 매니퓰레이터 란?

로봇 조작기는 사람과 직접 접촉하지 않고 재료, 도구 및 부품을 조작하거나 이동 시키도록 설계된 로봇 팔과 같은 메커니즘입니다. 대부분의 로봇 매니퓰레이터는 사람이 완전한 안전 환경에서 물체와 상호 작용할 수 있도록하는 경량 장치입니다. 때로는 물질이 위험하거나 방사성 물질이거나 접근하기 어려운 곳에있을 수 있습니다. 로봇 매니퓰레이터는 로봇 팔과 유사하며 여러 부분으로 구성됩니다. 이들은 산업 응용 분야에서 조립, 용접, 표면 마무리 및 드릴링과 같은 작업을 효과적으로 수행하는 데 사용됩니다.

세그먼트 암은 사람이 제어 할 때 물체를 잡고 움직일 수 있습니다. 모든 상용 로봇 매니퓰레이터는 컨트롤러와 매니퓰레이터 암이라는 두 개의 개별 요소로 구성됩니다. 이 무기의 대부분은 6 자유도 및 독점 컨트롤러가 있습니다. 암은 서로 다른 구성 요소가 특정 유형의 성능을 제공하도록 배열되는 방식에서 서로 다릅니다. 조작기의 성능은 정밀도, 페이로드 무게 및 속도와 같은 특성으로 측정됩니다. 로봇 조작기의 성능에 대한 결정을 내릴 때 도달 범위와 손재주도 측정됩니다.

도달 범위는 조작자가 작업 영역을 덮는 정도를 측정 한 것입니다. 손재주는 팔에서 관절의 각도 변위의 속성입니다. 페이로드 무게는 제조업체에서 지정하며 도달 범위와 속도 조건이 다른 페이로드 용량도 고려합니다. 팔의 움직임 또는 반복성을 반복하는 능력은 팔의 정밀도에 대한 정확한 아이디어를 얻기 위해 측정됩니다. 시뮬레이션 및 모션 테스트 방법은 다양한 애플리케이션의 성능 매개 변수를 검증하는 데 사용됩니다.

다양한 링크 및 조인트 조합은 다양한 유형의 조작기로 이어집니다. 조인트를 연결하는 견고한 부품을 링크라고합니다. 조인트를 사용하면 링크를 움직일 수 있으며 선형 또는 회전식 일 수 있습니다. 선형 기계식 조인트는 인접한 링크 사이에서 비 회전 운동 만 허용합니다. 그러나 로터리 조인트는 연결 링크가 회전 할 수 있도록합니다.

예를 들어, 원통형 로봇 식 매니퓰레이터는 기본 회전 조인트에 연결된 선형 조인트로 제작됩니다. 직교 로봇 또는 갠트리 구성은 팔의 선형 관절로 구성됩니다. 극좌표 구성은 선형 및 회전 조인트의 조합으로 구성됩니다. 대조적으로, 관절 식 로봇 매니퓰레이터에는 링크가 회전식 조인트를 사용하여 연결된 암이 있습니다.

기본적으로 조작자는 팔과 몸에 ​​연결된 손목으로 생각할 수 있습니다. 손목에는 몇 개의 콤팩트 한 조인트가 있으며 부품 방향을 조정하는 데 사용됩니다. 팔과 몸체는 작업 공간 내에서 도구 나 부품을 조작하는 데 사용됩니다. 후자는 다른 유형의 애플리케이션에 적합한 방식으로 구성 될 수 있습니다.

많은 조작기 암을 거의 모든 표면에 고정 할 수 있습니다. 일부 조작기는 손목에 손잡이가있는 기계식 손가락이있는 지점까지 전진했습니다. 이를 통해 로봇 조작자가 계란처럼 섬세한 물체를 집을 수 있습니다. 일부 조작기에는 컴퓨터로 제어하거나 다른 시스템과 쉽게 통합 할 수있는 고급 소프트웨어가 제공됩니다.