오일러 앵글이란?

오일러 각도는 3 차원 회전과 회전을 구성하는 3 개의 개별 각도를 나타내는 용어입니다. 오일러 각도는 수학, 공학 및 물리학의 여러 측면에 적용될 수 있습니다. 그들은 비행기와 망원경과 같은기구의 건축에 ​​사용됩니다. 관련된 수학으로 인해 오일러 각은 대수적으로 표현됩니다.

오일러 각의 용어를 다루는 것은 현장에서 광범위한 불일치로 인해 까다로울 수 있습니다. 각도를 식별하고 추적하는 한 가지 방법은 표준 용어 집합을 사용하는 것입니다. 전통적으로 가장 먼저 적용되는 오일러 각도를 헤딩이라고합니다. 두 번째로 적용되는 각도는 자세이고, 세 번째로 적용되는 최종 각도는 뱅크라고합니다.

오일러 각의 좌표 및 회전을위한 좌표 시스템도 물체를 측정하는 데 필요합니다. 첫째, 각도 결합 순서가 중요합니다. 3 차원 회전 순서는 종종 각 문자가 평면을 나타내는 xyz 표현을 사용합니다. 이를 통해 12 개의 다른 각도 시퀀스가 ​​가능합니다.

각 오일러 각도는지면에 대해 또는 회전되는 물체에 대해 측정 될 수있다. 이 요소를 고려할 때 가능한 시퀀스의 수는 24로 두 배가됩니다. 프로젝트가 절대 좌표로 표현을 요구할 때 일반적으로지면을 기준으로 측정하는 것이 좋습니다. 작업이 객체의 역학을 계산해야하는 경우 각 오일러 각도는 회전하는 객체의 좌표로 측정해야합니다.

오일러 각도는 일반적으로 도면에 의해 가장 명확 해집니다. 이것은 각도를 살살 파는 간단한 방법 일 수 있지만, 두 번째 회전이 움직일 때 복잡해질 수 있습니다. 이제 세 개의 오일러 각도의 두 번째 세트를 측정해야하며 회전 순서가 중요하기 때문에 단순히 첫 번째 세트에 추가 할 수 없습니다. 피벗이 발생하는 축에 따라 회전이 자연스럽게 취소 될 수 있습니다.

각 오일러 각도와 해당 회전을 직선으로 유지하기 위해 대수 행렬이 종종 사용됩니다. 시계 반대 방향으로 회전 한 경우 축을 중심으로 한 회전은 양의 방향으로 벡터로 표시됩니다. 차트에서 x와 y가 서로 교차하는 지점을 취하면 sin과 cosine을 사용하여 새 지점을 나타내는 다른 지점으로 회전합니다.

행렬에서 각 오일러 각도에는 별도의 선이 지정됩니다. 오일러의 회전 정리에 따르면, 임의의 회전은 3 가지 각도로 기술 될 수있다. 따라서 설명은 종종 회전 행렬로 나열되며 a, b 및 c와 같은 숫자로 표시하여 직설적으로 유지할 수 있습니다.