Hva er en kartesisk robot?
En kartesisk robot, også kjent som en kartesisk koordinatrobot, er en vanlig type industrirobot. Den har tre "armer" som hver fungerer langs lineære akser for kontroll. Hver av disse aksene er i rett vinkel mot de to andre. En vanlig applikasjon for den kartesiske roboten er en datamaskin numerisk kontrollmaskin (CNC), og den kan ha en mengde bruksområder, spesielt som enten en frese- eller tegnemaskin.
Den grunnleggende formen for en kartesisk robot består av tre "armer." Hver arm kan bevege seg bare langs en todimensjonal akse - den kan bare bevege seg bakover eller fremover, eller, hvis armen er vertikal, opp eller ned. Hver arm er imidlertid i rett vinkel mot de to andre, noe som gjør at roboten kan bruke bevegelsene til alle tre armene for å nå forskjellige punkter i et tredimensjonalt rom. Disse armene kan variere enormt i størrelse, avhengig av formålet med roboten. I noen spesielt store design vil den horisontale armen ha støtte i begge ender. Dette kalles en gantry robot.
Den viktigste fordelen som den kartesiske roboten har i forhold til andre typer industriroboter, er at alle tre styringsaksene er lineære snarere enn rotasjonsmessige. Å ha en lineær kontrollakse er en fordel fordi det i stor grad forenkler robotens armløsning. For å programmere en robot for en spesifikk oppgave, må programmereren være i stand til å programmere roboten for å bevege seg langs sine akser med kontroll for å nå de forskjellige ønskede stillingene. Å bestemme denne armløsningen krever beregninger for å bestemme de ønskede posisjonene i forhold til robotens akser for kontroll. Lineære beregninger er langt enklere å beregne, fordi programmereren kan utføre disse beregningene i en lukket form ved å bruke grunnleggende trigonometriske prinsipper.
Som et resultat av den kartesiske robotens evne til å nå forskjellige punkter i et tredimensjonalt rom med relativt enkelhet, er den vanligste bruken som en CNC-maskin. CNC-maskiner bruker dataprogrammer for å trekke ut de nødvendige kommandoene for å få roboten til å fungere på ønsket måte og deretter laste disse kommandoene inn i roboten. De gjør det mulig for roboten å bevege seg veldig presist og gjør dermed kartesiske roboter egnet for forskjellige tegne- og tegningsfunksjoner. Når en kartesisk robot brukes på denne måten, kan et verktøy senkes ned eller løftes av en overflate mens du beveger deg langs X- og Y-planetene for å lage et spesifikt design.