Hva er en Stewart-plattform?
En stewart-plattform er en parallell manipulatorenhet som brukes til posisjonering og bevegelseskontroll. Enheten består av to plater forbundet med seks justerbare ben som lar den justeres og kontrolleres nøyaktig. Selv om den opprinnelig ble brukt til å teste dekk, fant stewart-plattformen snart bruksområder innen luftfart, bilindustri og maskinering. Det er kanskje mest kjent for bruken av den til å gi den nøyaktige bevegelsen som kreves av flysimulatorer.
Baseplaten til en stewart-enhet er den eneste delen av enheten som ikke er justerbar. Det er vanligvis boltet til gulvet eller en annen stabil overflate. Seks ben fester grunnplaten til den justerbare overplaten. Begge ender av bena er koblet sammen med universelle ledd som gir mulighet for et bredt bevegelsesområde. Hvert av bena har et sylinderledd slik at benet kan teleskopere ut eller kollapse ned etter behov.
På grunn av seksbeinsutformingen kalles stewart-plattformen noen ganger en sekskant. Begrepet kan brukes til å beskrive en hvilken som helst seksbenet enhet. Steart-plattformen er også klassifisert som en parallell manipulator, noe som betyr at bena på plattformen bare er festet til sokkelen og den øvre platen, men ikke til hverandre. Derimot bruker en seriemanipulator en serie av stive strukturer koblet sammen av skjøter. Manipuleringen av en av disse stive seksjonene påvirker direkte plasseringen av seksjonene etter den.
Parallelle manipulatorer demonstrerer flere fordeler fremfor serielle manipulatorer. For eksempel kan en parallell manipulator kontrolleres mer presist fordi feil er inneholdt i et enkelt ben. Med en seriell manipulator forsterkes en feil i bevegelsen til en av de stive strukturer i hver av strukturene som følger. Parallelle manipulatorer er også i stand til å håndtere mye større og tyngre arbeidsbelastning og har et bedre styrke-til-masse-forhold enn serielle manipulatorer.
Enheten som skulle bli stewart-plattformen ble først designet av V. Eric Gough i Storbritannia i 1954. Gough jobbet som ingeniør ved Dunlop Tires Factory i Birmingham, England da han bygde en tidlig versjon av stewart-plattformen som skulle være brukt i testing av dekk. Et drøyt tiår senere presenterte D. Stewart et papir for UK Institution of Mechanical Engineers hvor han foreslo en justerbar plattform som skal brukes i flysimulatorer. Slik fikk enheten navnet sitt, selv om noen ingeniører omtaler det som en Gough-stewart-plattform i respekt for sin opprinnelige oppfinner.