Что такое планирование движения?

Планирование движения относится к тому, как можно планировать движения в роботах, как правило, для достижения определенной точки пути или для попадания в несколько пунктов назначения в последовательном порядке. Это можно сделать, предоставив компьютерное зрение робота или запрограммировав планирование движения со всеми препятствиями в данном пространстве, чтобы робот сразу знал геометрию пространства. Наряду с простыми движениями, такими как движение вперед, робот также может быть создан для сложных движений, таких как спуск по лестнице. Хотя это чаще всего используется для робототехники, оно также имеет место в программировании видеоигр, где оно не позволяет персонажам проходить сквозь стены и программирует неиграбельных персонажей (NPC).

Основная задача планирования движения - рассказать роботу, как двигаться. Управление обычно неуловимо, и роботу не назначен определенный путь, но роботу обычно сообщают местоположение конечной точки. Тонкое программирование означает, что робот будет знать, как двигаться, но ему не будет строго сказано идти вперед на определенное расстояние, чтобы достичь цели. Это может быть использовано, чтобы дать роботу одно место для достижения, или робот может быть запрограммирован на несколько пунктов назначения для достижения в последовательном порядке. Поскольку управление обычно неуловимо, робот будет использовать всю известную информацию, чтобы определить свой собственный путь к месту назначения.

Обычно есть две разные технологии, которые могут быть использованы для планирования движения. Можно использовать компьютерное зрение или позволить роботам видеть и распознавать препятствия, чтобы робот знал, что он может и не может пройти, пытаясь достичь цели. Программирование во всех известных препятствиях и геометрии пространства - таких как его размер и форма - может быть столь же полезным, как компьютерное зрение, но, как правило, лишено универсальности.

Для базового планирования движения, робот должен быть сделан только для простых движений, которые включают движение вперед и назад. Более продвинутые версии планирования движения включают сложные движения, такие как спуск по лестнице или пандус. Для этого робот должен иметь тело, способное выполнять эти движения.

Планирование движения обычно используется в отношении робототехники, но также может использоваться для программирования видеоигр. Когда дело доходит до персонажа игрока, это помогает гарантировать, что персонаж не сможет пройти сквозь твердые объекты игры, такие как стены и разные предметы. Для путей NPC, особенно тех, которые не запрограммированы строго, это может гарантировать, что NPC правильно проходит пространство игры.