Что такое последовательный робот?

Многие люди видели серийных роботов в действии либо на сборочных линиях, либо в кино. Примером является роботизированная рука, которая помогает собрать продукт. Это серийный робот, потому что у руки есть соединения, соединенные последовательно, и у каждого соединения есть один или несколько двигателей или исполнительных механизмов, соединенных со стержнями, которые позволяют руке двигаться так, как кажется человеку.

Человеческая рука сначала присоединяется плечевым суставом, затем локтем и, наконец, запястьем. Это также последовательная конфигурация, но она намного сложнее, чем у большинства последовательных роботов. Плечевой сустав человека допускает широкий диапазон движений, как и сустав запястья. Чтобы сделать это в робототехнике, необходимо использовать несколько двигателей с шатунами, которые допускают аналогичные движения. «Моторы» в руке человека - это мышцы, бегущие по всей руке и в туловище.

Когда кто-то сравнивает грацию профессионального танцора с действиями типичного серийного робота, разница становится очевидной. Серийный робот не может быть таким грациозным, потому что у него не так много возможных вариаций движения и силы в роботизированных двигателях. Даже со сложными танцующими роботами движущими силами управляет цифровое программное обеспечение, которое приводит к задержкам, которые ограничивают грациозное движение.

Серийные роботы должны быть достаточно грациозными для выполнения своей задачи. Обычно деталь должна быть подобрана, размещена и обработана каким-либо образом, например, припаять к плате или затянуть с помощью инструмента. Выполнение этой задачи не обязательно требует плавного или изящного движения.

В ранних разработках серийных роботов человеческое тело имитировалось с целью замены сотрудников на сборочных линиях. Более поздние разработки отошли от этой модели и рассматривали только то, что было необходимо с практической точки зрения. По мере того, как повышались требования к большей точности, проекты были доработаны до такой степени, что серийные роботы могут - с добавлением технологии лазерной резки - подражать опытным мастерам. Серийные роботы также могут создавать точные зубные коронки.

Универсальные проблемы в серийной робототехнике, которые требуют постоянной оценки, включают усиление погрешности от соединения к соединению, вес двигателя или привода, а также общую прочность и жесткость. Серийный робот должен быть достаточно сильным, чтобы выполнять свои задачи сотни тысяч раз, но не настолько тяжелым, чтобы замедлять работу. Это особенно важно на длинной сборочной линии. Незначительная задержка может стать серьезной проблемой в будущем.