สามารถสอดท่อส่องกล้องเข้าไปในร่างกายผ่านทางปากหรือช่องเปิดผ่าตัด มันมีแสงและกล้องอยู่ข้างในเพื่อสังเกตโครงสร้างภายในและกระบวนการของโรค มีสองประเภทหลักแข็งและยืดหยุ่นด้วยซึ่งขั้นตอนการส่องกล้องเพื่อการวินิจฉัยอาจจะดำเนินการตามส่วนใดส่วนหนึ่งของร่างกาย ทั้งแพทย์และสัตวแพทย์ใช้เอนโดสโคปในการทำงาน
หลอดส่องกล้องมีอยู่หลายสายพันธุ์ตั้งชื่อตามส่วนต่าง ๆ ของร่างกายเพื่อตรวจดู คนส่วนใหญ่คุ้นเคยกับ laparoscope, esophagoscope และ colonoscope อุปกรณ์เหล่านี้เข้าไปในช่องท้องลำคอและลำไส้ใหญ่ตามลำดับ กล้องในหลอดส่องกล้องเชื่อมต่อกับจอภาพซึ่งผู้เชี่ยวชาญทางการแพทย์สามารถดูภาพแบบเรียลไทม์ สามารถติดตั้งเครื่องมือตัดกับกล้องเอนโดสโคปเพื่อเก็บตัวอย่างเนื้อเยื่อเพื่อตรวจชิ้นเนื้อหรือทำการผ่าตัดได้
หลอดส่องกล้องถูกใช้เร็วเท่าศตวรรษที่สิบเก้า คนแรกมีแหล่งกำเนิดแสงภายนอกที่ไม่ได้เดินทางผ่านท่อทำให้การสังเกตยากมาก Georg Wolf ผู้ผลิตเบอร์ลินประดิษฐ์ gastroscope ขึ้นในปี 1911 และ Karl Storz แห่ง Tuttlingen ได้ทำการปรับปรุงในภายหลัง มันไม่ได้เป็นเช่นนั้นจนกระทั่งทศวรรษที่ 1950 ไฟเบอร์ออพติกอนุญาตให้แสงสว่างขึ้นและคุณภาพของภาพดีขึ้น ในปี 2012 บริษัท Karl Storz ก่อตั้งขึ้นในปี 2488 ยังคงผลิตอุปกรณ์ส่องกล้อง
โดยปกติแล้วกล้องเอนโดสโคปแบบแข็งจะใช้ในส่วนต่าง ๆ ของร่างกายซึ่งไม่จำเป็นต้องใช้อุปกรณ์ยืดหยุ่น ประเภทที่พบมากที่สุดคือขอบเขตก้าน - เลนส์หลอดส่องกล้องที่พัฒนาขึ้นในปี 1960 โดย Harold Hopkins มันมีแท่งแก้วไฟเบอร์ออปติกที่ยาวกว่าซึ่งมีส่วนประกอบและไม่แยกจากกันด้วยช่องว่างอากาศที่เลนส์ก่อนหน้านี้และระบบสนับสนุนของพวกเขามี สิ่งนี้เหลือพื้นที่มากมายภายในหลอดสำหรับทั้งแท่งและเครื่องมือและปรับปรุงคุณภาพของภาพอย่างมาก
กล้องเอ็นโดสโคปแบบใช้เลนส์ Rod มักใช้ในการผ่าตัดที่ไม่ต้องผ่าตัดเปิดเช่นการผ่าตัดถุงน้ำดีและการผ่าตัดช่องท้องอื่น ๆ ศัลยแพทย์จะทำแผลเล็ก ๆ หลาย ๆ อันแทนที่จะใส่ท่อส่องกล้องพร้อมกับเครื่องมือสำหรับการผ่าตัด สิ่งนี้มักเรียกกันว่า "การผ่าตัดรูกุญแจ" และโดยทั่วไปจะมีแผลเป็นที่เล็กกว่าและใช้เวลาพักฟื้นน้อยกว่า หลอดส่องกล้องแบบก้านเลนส์แข็งยังใช้กันอย่างแพร่หลายในการตรวจด้วยกล้องส่องกล้องระบบทางเดินปัสสาวะและนรีเวชวิทยา
หลอดอาหารยืดหยุ่นเป็นเครื่องมือที่ถูกเลือกเมื่อแพทย์ตรวจสอบระบบทางเดินอาหารส่วนบนจากคอหอยจนถึงกระเพาะอาหาร ใครก็ตามที่สงสัยว่าเป็นแผลในกระเพาะอาหารหรือไส้เลื่อนอาจเป็นไปตามขั้นตอนนี้ ผู้ป่วยมีความใจเย็นและสอดท่อผ่านกล้องเข้าไปในปาก ผู้ที่เป็นโรคกรดไหลย้อนในทางเดินอาหาร (GERD) สามารถมีการสึกกร่อนของหลอดอาหารที่ทำให้เกิดอาการปวดอย่างรุนแรงและมักได้รับการวินิจฉัยด้วยวิธีนี้
กล้องเอนโดสโคปที่มีความยืดหยุ่นสามารถควบคุมการบิดและการหมุนของระบบทางเดินอาหารของมนุษย์ได้อย่างง่ายดาย เพลาของเครื่องมือทำจากตาข่ายไฟเบอร์และเหล็กม้วนด้วยยางนอกที่โค้งรอบมุมและผ่านช่องว่างแน่น มันมีส่วนโค้งงอที่สามารถเคลื่อนย้ายได้ในตอนท้ายและที่จับ นอกจากการใช้งานของมนุษย์แล้วสัตวแพทย์ยังใช้กล้องเอนโดสโคปแบบยืดหยุ่นสำหรับงูสำหรับการส่องกล้องทางเดินหายใจและกระบวนการทางเดินอาหารในสัตว์หลายชนิด
