เท่าที่เรารู้สัตว์มีวิวัฒนาการครั้งแรกในยุค Ediacaran ประมาณ 610 ล้านปีก่อน จากจุดนี้สิ่งมีชีวิตเซลล์เดียวได้แบ่งออกเป็นพืชสัตว์เชื้อราและหน่วยงานอื่น ๆ สัตว์ที่รู้จักเป็นครั้งแรกคล้ายกับ cnidarians (แมงกะพรุน) และรวมถึงพรมลึกลับรูปไข่และรูปแบบถุงเหมือนที่เรียงกันไปจนถึงหนึ่งเมตรเส้นผ่าศูนย์กลาง เป็นการยากที่จะกำหนดวิธีการที่สัตว์ Ediacaran เกี่ยวข้องกับรูปแบบในภายหลังและตอนนี้อยู่ระหว่างการอภิปราย จากรุ่งอรุณแห่ง Cambrian เมื่อ 542 ล้านปีก่อนสัตว์เหล่านี้ส่วนใหญ่เสียชีวิตและถูกแทนที่ด้วยไฟลาจำนวนมากที่สร้างขึ้นในช่วงที่มีการระเบิดแคมเบรีย
ในตอนท้ายของการระเบิดของแคมเบรียนเมื่อประมาณ 500 ล้านปีที่แล้วตัวแทนของกลุ่มสัตว์ยุคใหม่ทั้ง 38 ชนิดก็ปรากฏตัวขึ้น แม้แต่สัตว์ที่มีกระดูกสันหลังก็ยังถูกแทนที่ด้วยปลากรามดั้งเดิม เมื่อมาถึงจุดนี้ยังไม่มีสัตว์บกอย่างไรก็ตาม ยุค Cambrian เป็นยุคที่ถูกครอบงำโดยสัตว์ไม่มีกระดูกสันหลังซึ่งครอบครองระบบนิเวศที่สำคัญทั้งหมดในทะเลรวมถึงยอดนักล่า ( Anomalocaris ) สิ่งมีชีวิตจำนวนมากวิวัฒนาการดวงตา, เกราะและระบบประสาทที่ซับซ้อนเป็นครั้งแรกในช่วงเวลานี้ Predation เริ่มต้นการแข่งขันทางวิวัฒนาการระหว่างนักล่าและเหยื่อ สัตว์ที่เกี่ยวข้องซึ่งกันและกันเป็นสัตว์ขาปล้อง
ตลอด 100 ล้านปีต่อมาปลามีวิวัฒนาการและมีจำนวนมากขึ้นทำให้สถานที่ของสัตว์มีกระดูกสันหลังอยู่ข้างสัตว์ที่ไม่มีกระดูกสันหลัง โดย Silurian เมื่อประมาณ 425 ล้านปีก่อนพืชเริ่มยึดครองดินแดนตามมาด้วยแมลงตัวแรกอย่างรวดเร็วรวมถึงกิ้งกือแมลงปีกไม่มีปีกและสัตว์ขาปล้องอื่น ๆ แมลงเหล่านี้วิวัฒนาการมาจากสัตว์ขาปล้องน้ำ ในขณะเดียวกันทะเลตื้นถูกปกครองโดย eurypterids แมงป่องทะเลบางแห่งมีความยาวเกิน 10 ฟุต (3 เมตร) การเคลื่อนไหวของสัตว์ขาปล้องบางชนิดบนบกนั้นหมายถึงสัตว์ที่เกี่ยวข้องกันจะมีน้อยลงเมื่อกลุ่มต่าง ๆ มีวิวัฒนาการในหลายทิศทางเพื่อรับมือกับสภาพแวดล้อมที่เกี่ยวข้อง
ประมาณ 330 ล้านปีที่แล้วปลาที่มีครีบพูเริ่มวิวัฒนาการขาแบบดั้งเดิมและเริ่มกระโดดไปรอบ ๆ บนบก สิ่งนี้ก่อให้เกิดสัตว์สะเทินน้ำสะเทินบกอย่างรวดเร็วซึ่งครอบงำโลกภาคพื้นดินจนกระทั่งการปรากฏตัวของน้ำคร่ำประมาณ 300 ล้านปีก่อน "แม่ของการสูญพันธุ์ครั้งใหญ่" ได้เกิดขึ้นเมื่อ 251 ล้านปีก่อนโดยการทำลายสัตว์น้ำคร่ำจำนวนมากสัตว์ครึ่งบกครึ่งน้ำที่ใหญ่ที่สุดและจำกัดความหลากหลายทางพันธุกรรม สัตว์ที่เกี่ยวข้องซึ่งใกล้ชิดกันมากขึ้นกว่าเดิม ในที่สุดสัตว์น้ำคร่ำก็มีความหลากหลายและสายพันธุ์ที่โดดเด่นก็เกิดขึ้น สิ่งเหล่านี้ปกครองโลกเป็นเวลาเกือบ 150 ล้านปีส่วนใหญ่ถูกกำจัดออกเมื่อสิ้นสุดยุคครีเทเชียสเมื่อ 65 ล้านปีก่อน สัตว์สมัยใหม่ที่เกี่ยวข้องกับไดโนเสาร์เป็นนก
สายพันธุ์ดั้งเดิมของสัตว์เลี้ยงลูกด้วยนมที่รอดชีวิตจากการสูญพันธุ์ของไดโนเสาร์ที่หลากหลายและกลายเป็นรูปแบบที่โดดเด่นของสิ่งมีชีวิตบนโลก สัตว์เลี้ยงลูกด้วยนมสายนี้ในที่สุดก็ทำให้เราเป็นมนุษย์


