Arthropods เป็นสัตว์ที่มีขนาดใหญ่ที่สุดในบรรดาสัตว์ทั้งหมดมีมากกว่าหนึ่งล้านสายพันธุ์ที่อธิบายไว้ที่ประมาณระหว่าง 6 และ 7 ล้านรวม Arthropods ซึ่งมีชื่อแปลว่า "รอยต่อเท้า" นั้นมีลักษณะเป็นโครงกระดูกภายนอกแข็งตัวแบ่งส่วนและระบบไหลเวียนโลหิตแบบเปิด กลุ่มรวมถึงแมลงกุ้งครัสเตเชีย myriapods (กิ้งกือและตะขาบ), chelicerates (arachnids และแมงเกือกปู) และกลุ่มที่สูญพันธุ์รวมทั้ง trilobites Arthropod phylogeny เป็นหัวข้อทางวิทยาศาสตร์ที่ไม่แน่นอนและความคิดเห็นยังคงมีการเปลี่ยนแปลงเมื่อมีข้อมูลใหม่เข้ามา
Arthropods เกือบจะเป็นที่ยอมรับในระดับสากลอย่าง monophyletic ซึ่งหมายความว่าพวกมันสืบเชื้อสายมาจากบรรพบุรุษร่วมกันมากกว่าที่จะเกิดขึ้นหลายครั้ง นี่เป็นสิ่งที่ตรงกันข้ามกับมุมมองที่โดดเด่นในช่วงปี 1970 การศึกษาสัตว์ขาปล้องปี 2544 ได้จัดกลุ่มไว้ข้างๆ tardigrades ซึ่งเป็น phyla ของสัตว์น้ำขนาดเล็ก ทั้งสองเกี่ยวข้องกับเวิร์มกำมะหยี่กลุ่มของเวิร์มบนพื้นโลกที่ซับซ้อนซึ่งมีบันทึกซากดึกดำบรรพ์ที่ทอดยาวกลับไปที่แคมเบรียหรือก่อนหน้านี้ (ประมาณ 545 ล้านปีก่อน) Arthropods มีอยู่ในต้น Cambrian เมื่อประมาณ 530 ล้านปีก่อน แต่มันเป็นเรื่องของการถกเถียงว่าพวกเขามีอยู่ก่อนหน้านี้หรือไม่ cuticles แข็งเหมือนสากลในหมู่รพสัตว์ปรากฏในบันทึกฟอสซิลเมื่อประมาณ 545 ล้านปีก่อนเท่านั้น
ขณะนี้มีสองทฤษฎีหลักเกี่ยวกับการจัดวางรพภายในต้นไม้แห่งชีวิต หนึ่งวางรพสัตว์ข้าง annelids (หนอนแบ่งส่วน) บนพื้นฐานของการแบ่งส่วนที่ใช้ร่วมกันของพวกเขา การวิเคราะห์เมื่อเร็ว ๆ นี้ทำให้สัตว์ขาปล้องอยู่ข้างๆไส้เดือนฝอยและไฟลัมเล็ก ๆ หลายชนิดเช่นหนอนอวัยวะเพศชายบนพื้นฐานของคุณลักษณะที่ใช้ร่วมกันของการลอกคราบ กลุ่มนี้เรียกว่า "Ecdysozoa" หลังจาก "ecdysis" หมายถึงการลอกคราบ การลอกคราบหมายความว่าสัตว์เจริญเติบโตโดยการส่องภายนอกรพและขยายใหญ่ขึ้นจนกว่ารพภายนอกใหม่จะแข็งตัว
ความเข้าใจของเราเกี่ยวกับความสัมพันธ์ระหว่างกลุ่มอาร์โทรพอดในปัจจุบันนั้นอยู่ในสถานะที่เป็นฟลักซ์ รูปแบบการจำแนกประเภทหนึ่งจากยุค 70 นำสัตว์ขาปล้องเข้าสู่ขากรรไกรล่างรวมถึง myriapods, crustaceans และ hexapods (แมลง) โดยมี hexapods และ myriapods เป็น clade ทั่วไป Atelocerata และส่วนที่เหลือของ arthropods รูปแบบการจำแนกประเภทนี้ได้รับการปฏิเสธอย่างต่อเนื่องเมื่อมีการศึกษาใหม่ชี้ให้เห็นว่า hexapods นั้นซ้อนกันอยู่ภายในครัสเตเชียน (หมายถึงรพรพแรกที่วิวัฒนาการมาจากกุ้งไม่ใช่ myriapods) กับ myriapods และ chelicerates จริง ๆ สิ่งนี้เรียกว่าสมมติฐาน Pancrustacea การจำแนกประเภทเหล่านี้มีความแน่นอนที่ต้องปรับปรุงเนื่องจากมีข้อมูลโมเลกุลและฟอสซิลมากขึ้น
