Arthropods เป็นไฟลัมสัตว์ขนาดใหญ่ซึ่งรวมถึงสัตว์จำพวกครัสเตเชียน arachnids, myriapods (กิ้งกือและตะขาบ), แมลงและญาติสนิทของพวกเขา ด้วยสายพันธุ์ที่อธิบายไว้กว่าล้านชนิดสัตว์ขาปล้องทำขึ้น 80% ของสิ่งมีชีวิตทั้งหมด หากมนุษย์ต่างดาวมาเยี่ยมโลกและต้องใช้ตัวอย่างของ "สัตว์โลกทั่วไป" พวกเขาจะต้องใช้สัตว์ขาปล้อง
แม้ว่าจะมีสายพันธุ์อาร์โทรพอดหลายล้านตัวที่ยังมีชีวิตอยู่ในปัจจุบัน แต่ก็มีอาร์โทรพอดที่สูญพันธุ์ไปแล้วอีกหลายล้านตัวที่ตายไปตลอดประวัติศาสตร์ 600 ล้านปีของสิ่งมีชีวิตหลายเซลล์ นักบรรพชีวินวิทยาได้ขุดรพสัตว์เหล่านี้เป็นซากดึกดำบรรพ์จำนวนนับหมื่นและทำอย่างดีที่สุดเพื่อวิเคราะห์สิ่งที่พวกเขาดูเหมือนและวิธีที่พวกเขาอาศัยอยู่ ความรู้จำนวนมหาศาลได้ถูกค้นพบและตอนนี้เรารู้เกี่ยวกับสัตว์ขาปลาวาฬที่สูญพันธุ์หลายชนิดซึ่งยังไม่ได้มีชีวิตอยู่มาหลายร้อยล้านปี
Arthropods เป็นหนึ่งใน phyla ที่เกิดขึ้นรอบ ๆ Cambrian-Precambrian boundary, 542 ล้านปีก่อน ในความเป็นจริงหลักฐานที่เพิ่มขึ้นแสดงให้เห็นว่าสัตว์ขาปล้องอาจเกิดขึ้นก่อนหน้านี้ในสมัย Ediacaran เมื่อ 555 ล้านปีก่อนหรือมากกว่านั้น Diplichnites และ Parvancorina เป็นสองผู้สมัครรพต้น สัตว์อาร์โทรพอดคิดว่าจะแยกตัวออกจากหนอนกำมะหยี่ (onychophorans) ในช่วงปลาย Precambrian บางส่วนของรูปแบบของสัตว์ขาปล้องสูญพันธุ์เหล่านี้ปรากฏเหมือน trilobites ดั้งเดิม
ที่มีชื่อเสียงที่สุดของสัตว์ขาปล้องที่สูญพันธุ์ไปทั้งหมดนั้นแน่นอนที่สุดคือ trilobite ซึ่งเป็นสัตว์รูปร่างคล้ายโล่ที่ประสบความสำเร็จอย่างมากใน Cambrian ก่อนที่จะตกต่ำอย่างรุนแรง Trilobites อาจได้รับการยกเว้นโดยปลายุคแรกซึ่งฉลาดกว่าและมีการเผาผลาญเร็วขึ้น ฟอสซิล Trilobite มีมากมายที่คุณสามารถซื้อได้ในราคาไม่กี่ดอลลาร์บน eBay และแหล่งฟอสซิลอื่น ๆ
สัตว์ขาปล้องรุ่นแรกอีกชนิดหนึ่งคือ eurypterids แมงป่องทะเลที่โผล่ออกมาในช่วง Cambrian และยังคงมีอยู่ตลอดเวลาที่เหลือของ Paleozoic ในที่สุดก็ก่อให้เกิดแมงป่องบกก่อนที่จะสูญพันธุ์ แมงป่องทะเลบางส่วนเช่น Jaekelopterus ยาว ถึง 2.5 ม. (8 ฟุต) ซึ่งใหญ่กว่าผู้ชาย
Arthropods เป็นสัตว์บกบกบริสุทธิ์ตัวแรกที่ออกจากซากดึกดำบรรพ์ตามหลักฐานจากการค้นพบซากดึกดำบรรพ์อายุ 428 ล้านปี Pneumodesmus newmani ภายในระยะเวลา 10 ล้านปีที่ผ่านมาตะขาบก็ปรากฏตัวขึ้นในบันทึกฟอสซิลด้วยเช่นกัน สัตว์เหล่านี้อาจวิวัฒนาการมาจากสัตว์น้ำที่กินฟองน้ำและสัตว์น้ำขนาดเล็ก
เมื่อพืชถูกยึดครองดินแดนสัตว์ขาปล้องจะไปกับพวกมัน มันเป็นเวลากว่า 50 ล้านปีก่อนที่ปลาจะพัฒนาขาและเริ่มเดินไปรอบ ๆ บนบกกลายเป็นสัตว์ครึ่งบกครึ่งน้ำและเป็นเหยื่อของสัตว์ขาปล้อง ในช่วงเวลาเดียวกันนี้ประมาณ 375 ล้านปีก่อนรพสัตว์ขนาดใหญ่เริ่มมีวิวัฒนาการร่างกายของพวกเขามีระดับออกซิเจนสูงในชั้นบรรยากาศของโลก เนื่องจากสัตว์ขาปล้องขาดระบบไหลเวียนโลหิตแบบปิดขนาดของมันจึงถูก จำกัด ด้วยออกซิเจนที่พวกมันสามารถดูดซับได้อย่างอดทน
ในช่วงเวลานี้เรียกว่าแระเพราะถ่านหินที่เหลืออยู่ในป่าในเวลานั้นมีญาติของแมลงปอเหมือน Meganeura สองเท้า wingpans และญาติของกิ้งกือ Arthropleura ประมาณ 2.5 เมตร (8 ฟุต) ) ยาวผูกกับแมงป่องทะเลโบราณสำหรับชื่อของสัตว์ขาปล้องที่รู้จักกันดี
