Tetrapods เป็นสัตว์มีกระดูกสันหลังที่มีสี่เท้าขาหรืออวัยวะที่เหมือนกัน ในภาษากรีก "tetrapod" หมายถึง "สี่ขา" Tetrapods รวมถึงสัตว์ครึ่งบกครึ่งน้ำสัตว์เลื้อยคลานไดโนเสาร์นกสัตว์เลี้ยงลูกด้วยนมและสัตว์โบราณบางชนิดที่อยู่ตรงกลางระหว่างปลาและสัตว์ครึ่งบกครึ่งน้ำ tetrapods สองสามตัวได้พัฒนาเป็นรูปแบบที่ไม่มีตัวตนเช่นงู ในการจำแนกทางวิทยาศาสตร์ Tetrapoda เป็นซูเปอร์คลาสภายใน subphylum Vertebrata ในขณะที่ฉลามรังสีสเก็ตและปลาเป็นตัวแทนของสัตว์มีกระดูกสันหลังในทะเล tetrapods เป็นตัวแทนของสัตว์มีกระดูกสันหลังบนบก
Tetrapods วิวัฒนาการมาจากปลาที่มีครีบพู (ปอดและ coelacanths หรือที่เรียกว่า Sarcopterygians) ซึ่งมีทั้งปอดและเหงือก หนึ่งในขั้นตอนวิวัฒนาการขั้นแรกที่มุ่งสู่ tetrapods และอยู่ห่างจากปลาคือ Panderichthys (ลงวันที่ 380 ล้านปีที่แล้ว) ปลาที่มีหัวขนาดใหญ่เหมือน tetrapod ครีบขนาดใหญ่ที่อยู่ด้านล่างซึ่งอาจอาศัยอยู่ในที่ตื้นเขิน ถัดไปคือ Tiktaalik (ลงวันที่ 375 ล้านปีที่แล้ว) บางครั้งเรียกว่า "fishapod" เนื่องจากมีส่วนผสมของ tetrapod และมีลักษณะคล้ายปลา Tiktaalik มีครีบเหมือนแขนขาที่สามารถนำไปไว้บนบกได้ ทั้ง Panderichthys และ Tiktaalik เป็นส่วนหนึ่งของเชื้อสายของ Sarcopterygians ที่พัฒนาขึ้นเพื่อรับมือกับน้ำที่ขาดแคลนออกซิเจนในทะเลตื้น
Sarcopterygians บางคนในที่สุดก็พัฒนาเป็นตัวกลางระหว่างปลาและ tetrapods ที่แสดงแขนขาที่เป็นที่รู้จักรวมถึง Acanthostega และ Ichthyostega สัตว์เหล่านี้เป็นกลุ่ม tetrapod ที่มีลำต้นเป็นกลุ่มซึ่งจัดอยู่ในกลุ่มของตัวเองภายใน Tetrapoda แทนที่จะถูกรวมอยู่ในชั้นเรียนสัตว์ร่วมสมัยเช่นสัตว์ครึ่งบกครึ่งน้ำ สัตว์เหล่านี้อาศัยอยู่ในหนองน้ำตื้นที่ปกคลุมด้วยวัชพืชและจะใช้ขาของพวกเขาในการปีนข้ามวัชพืชแทนที่จะเดินบนบก เนื่องจากวิวัฒนาการไม่มีการมองการณ์ไกลจึงไม่สามารถวางแผนล่วงหน้าเพื่อสร้างสัตว์ที่มีความสามารถในการเดินบนบกและแขนขาของสัตว์จะต้องมีวิวัฒนาการเพื่อตอบสนองความท้าทายในการปรับตัวของสัตว์น้ำ
ในอีก 100 ล้านปีข้างหน้า tetrapods เปลี่ยนไปเป็นสัตว์ครึ่งบกครึ่งน้ำและสัตว์เลื้อยคลานในที่สุดก็กลายเป็นอิสระจากความต้องการที่จะวางไข่ในน้ำ tetrapods เหล่านี้อาศัยอยู่ในป่าหนาทึบที่สุดของยุคแระแระประมาณ 360 ถึง 300 ล้านปีที่ผ่านมา ในช่วง Permian เมื่อ 300 ถึง 250 ล้านปีก่อน tetrapods ที่มีขนาดใหญ่และน่าประทับใจบางส่วนได้มีการพัฒนาขึ้น หลังจากนั้นไม่นานตามอายุของไดโนเสาร์
