Tetrapods เป็นสัตว์กลุ่ม monophyletic (สืบเชื้อสายมาจากบรรพบุรุษร่วมสมัย) กลุ่มสัตว์บกที่วิวัฒนาการมาประมาณ 365 ล้านปีก่อนจากปลาครีบครีบเรียกว่า sarcopterygians มันเป็นความคิดที่ว่า tetrapods วิวัฒนาการมาจากปลาที่ดัดแปลงเพื่อว่ายน้ำผ่านหนองน้ำสำลักวัชพืช ปลาเหล่านี้มีการพัฒนาของครีบล่างของกล้ามเนื้อเมื่อพวกเขาใช้เพื่อนำทางหนองน้ำเหล่านี้ซึ่งในที่สุดก็พัฒนาเป็นขาที่เต็มเปี่ยม บางรูปแบบแรก ๆ เหล่านี้มีตัวเลขจำนวนมากซึ่งแตกต่างจากตัวเลขห้าหรือน้อยกว่าที่พบร่วมกันเพื่อ tetrapods จำนวนมากในวันนี้
tetrapods ที่เก่าแก่ที่สุดเรียกว่า basal หรือลำต้น tetrapods เช่นสายพันธุ์ Acanthostega นั้นมีความดั้งเดิมมากกว่าบรรพบุรุษทั่วไปของ tetrapods ทั้งหมดที่ยังมีชีวิตอยู่ในวันนี้และดังนั้นจึงไม่ตกอยู่ในกลุ่ม tetrapod หลักใด ๆ การจำแนกประเภทนี้มีเพียงไม่กี่ชนิดเท่านั้นและมันก็สูญพันธุ์ไปนาน
นอกเหนือจากฐาน tetrapods มีสามกลุ่มหลักของ tetrapods: amphibians, synapsids (หมายถึง "ซุ้มโค้ง" สัตว์เลี้ยงลูกด้วยนมเป็นเพียงคนเดียวที่ยังมีชีวิตอยู่ในวันนี้ synapsids) และ sauropsids (หมายถึง "จิ้งจกหน้า") กลุ่มเหล่านี้ล้วน แต่เป็นกลุ่มคนเดียวที่มีความเป็นไปได้ยกเว้นยกเว้นสัตว์ครึ่งบกครึ่งน้ำ; นักวิจัยบางคนสงสัยว่าซาลาแมนเดอร์อาจมีวิวัฒนาการมาจากสัตว์ครึ่งบกครึ่งน้ำโบราณมากกว่าบรรพบุรุษของสัตว์ครึ่งบกครึ่งน้ำอื่น ๆ ชื่อของซินแนปไซด์อีกชื่อหนึ่งคือ theropsid ซึ่งแปลว่า "สัตว์ร้าย" และอีกชื่อหนึ่งของ sauropsids คือ "สัตว์เลื้อยคลาน"
ทั้ง synapsids และ sauropsids เป็นน้ำคร่ำหมายถึงรูปแบบของทารกในครรภ์ได้รับการเลี้ยงดูโดยชุดสารอาหารและเยื่อหุ้มเซลล์ที่ซับซ้อนจนกว่าพวกมันจะโตพอที่จะสูดอากาศและเดินโลกได้อย่างอิสระ สำหรับ synapsids เรื่องนี้เกี่ยวข้องกับมดลูก (รกสัตว์เลี้ยงลูกด้วยนม) หรือกระเป๋า (กระเป๋าเอกสาร) Sauropsids วางไข่ ซินไซด์และ sauropsids นั้นมีวิวัฒนาการมาจากสัตว์ครึ่งบกครึ่งน้ำในช่วงเวลาประมาณ 320 ล้านปีก่อนในช่วงแระ Hylonomus เป็นสัตว์เลื้อยคลานที่ยืนยันได้เร็วที่สุดเท่าที่เขียนในขณะนี้ Archaeothyris เป็น synapsid ที่เก่าแก่ที่สุด ทั้งสองมีลักษณะคล้ายจิ้งจกขนาดเล็กและถูกแคระโดยสัตว์ครึ่งบกครึ่งน้ำขนาดใหญ่ซึ่งปกครองระบบนิเวศบกในเวลานั้น มันไม่ใช่จนกระทั่งหลังจากยุคน้ำแข็งใกล้ถึงจุดสิ้นสุดของแระแระที่สัตว์ครึ่งบกครึ่งน้ำขนาดใหญ่บางคนเริ่มตายและ synapsids และ sauropsids มีขนาดเพิ่มขึ้นเพื่อเติมเต็มช่องว่างที่ว่างเปล่า
