Saurischians และ ornithischians เป็นไดโนเสาร์สองกลุ่มที่กำหนดไว้ในแง่ของโครงสร้างเชิงกราน Saurischians ชื่อที่มีความหมายว่า "จิ้งจก - hipped" มีโครงสร้างเชิงกรานคล้ายกับของจิ้งจกที่ทันสมัยในขณะที่ ornithischians ("นก - hipped") มีโครงสร้างเชิงกรานเหมือนนกในปัจจุบัน นักวิทยาศาสตร์หลายคนเชื่อว่านกที่ทันสมัยนั้นวิวัฒนาการมาจากกลุ่มของไดโนเสาร์ที่ถูกจิ้งจกที่เรียกว่า coelurosaurs ซึ่งวิวัฒนาการสะโพกของนกในตัวอย่างของการวิวัฒนาการคู่ขนาน ไดโนเสาร์ที่ไม่ใช่นกทุกตัวสูญพันธุ์ไปเมื่อ 65 ล้านปีก่อนในเหตุการณ์ที่เรียกว่าการสูญพันธุ์ยุคครีเทเชียส - ตติยภูมิ ดังนั้น saurischians ไม่มีลูกหลานที่ยังมีชีวิตอยู่
Saurischians ส่วนใหญ่ประกอบไปด้วย theropods ซึ่งรวมถึงไดโนเสาร์กินเนื้อทั้งหมดรวมทั้ง T. rex และ sauropodomorphs ซึ่งรวมถึง sauropods โดยกลุ่มไดโนเสาร์ที่ใหญ่ที่สุดและเป็นหนึ่งในสองสายพันธุ์สัตว์กินพืชไดโนเสาร์ที่ยิ่งใหญ่ Ornithischians รวมเป็นจำนวนมากของสัตว์กินพืชซึ่งบางคนเดินทางไปในฝูงซึ่งรวมถึง ceratopians เช่น Triceratops ที่หุ้มเกราะและคลับ - หาง ankylosaurs เป็ด - เรียกเก็บเงิน hadrosaurs และ stegosaurs กับจานและหนามไปตามหลัง Ornithischians ถูก preyed โดย theropods และโดยทั่วไปจะมีขนาดเล็กกว่า sauropods ไททานิค
ทั้งสองกลุ่มแยกตัวออกจากกันในช่วงปลายยุค Triassic ระหว่าง 230 และ 225 ล้านปีก่อน หนึ่งในสิ่งที่เก่าแก่ที่สุดและอาจเกี่ยวข้องกับบรรพบุรุษร่วมของไดโนเสาร์ทุกชนิดฟอสซิลชนิด Eoraptor เป็นจิ้งจก - hipped ในขณะที่ไดโนเสาร์ ornithiscian รู้จักเร็วที่สุด Pisanosaurus mertii วันที่หลายล้านปีต่อมา ทั้งคู่ยาวประมาณหนึ่งเมตร เชื้อสายที่มีลักษณะคล้าย sauropod เรียกว่า prosauropods พัฒนาขึ้นในเวลานี้และมีขนาดใหญ่ถึง 10 เมตร (33 ฟุต) อย่างรวดเร็วผิดปกติขนาดใหญ่ในเวลานี้ในประวัติศาสตร์โลก
ไดโนเสาร์ทั้งสองกลุ่มมีความโดดเด่นเพียง 20-30 ล้านปีหลังจากการสูญพันธุ์ของ Permian-Triassic ซึ่งกำจัดสิ่งมีชีวิตส่วนใหญ่ออกไปและสร้างซอกเปิดมากมายสำหรับไดโนเสาร์เพื่อครอบครอง สถานการณ์วิวัฒนาการในเวลานั้นคล้ายคลึงกับสิ่งที่เกิดขึ้นเมื่อ 65 ล้านปีที่แล้ว - เมื่อไดโนเสาร์ตายลง
