Robot Manipülatörü Nedir?

Bir robot manipülatör, malzemeleri, aletleri ve parçaları doğrudan insan teması olmadan manipüle etmek veya taşımak için tasarlanmış robot kol benzeri bir mekanizmadır. Çoğu robot manipülatör, insanların bir ortamdaki nesnelerle toplam güvenlik içinde etkileşime girmelerini sağlayan hafif cihazlardır. Bazen bir malzeme tehlikeli veya radyoaktif olabilir veya erişilemeyen bir yere yerleştirilebilir. Robot manipülatörleri robot kollarına benzer ve birkaç bölümden oluşur. Montaj, kaynak, yüzey bitirme ve delme gibi işleri etkin bir şekilde gerçekleştirmek için endüstriyel uygulamalarda kullanılırlar.

Parçalı kollar, insan kontrolü altındaki nesneleri tutabilir ve değiştirebilir. Her ticari robot manipülatör iki ayrı elemandan oluşur - kontrolör ve manipülatör kolu. Bu silahların çoğu altı serbestlik derecesine ve tescilli bir denetleyiciye sahip. Kollar, farklı bileşenlerin belirli bir performans gösterecek şekilde düzenlenme şekillerinden farklıdır. Manipülatörün performansı, hassasiyeti, taşıma yükü ağırlığı ve hızı gibi özelliklerle ölçülür. Bir robot manipülatörün performansı ile ilgili kararlar alınırken, el becerisi ve el becerisi de ölçülür.

Erişim, manipülatörün çalışma alanını ne ölçüde kapsadığının bir ölçüsüdür. El becerisi, eklemlerin koldaki açısal yer değiştirmesinin bir özelliğidir. Yük ağırlığı, üretici tarafından belirlenir ve ayrıca farklı erişim ve hız koşullarına sahip yük kapasitesini de dikkate alır. Kolun kesinliği hakkında kesin bir fikir edinmek için kolun hareketi tekrarlama veya tekrarlanabilirlik yeteneği ölçülür. Simülasyonlar ve hareket testi yöntemleri, çeşitli uygulamaların performans parametrelerini doğrulamak için kullanılır.

Çeşitli bağlantı ve eklem kombinasyonları çeşitli manipülatör tiplerine yol açar. Bağlantıları birleştiren sert parçalara bağlantı denir. Eklemler, bağlantıların hareket etmesini sağlar ve bunlar doğrusal veya döner olabilir. Doğrusal mekanik bağlantılar, sadece bitişik bağlantılar arasında dönme olmayan harekete izin verir. Bununla birlikte döner bağlantılar, bağlantı noktalarının dönmesine izin verir.

Örneğin, silindirik tipte bir robot manipülatör, bir taban döner mafsala bağlı lineer mafsallarla imal edilmiştir. Bir kartezyen robot veya portal yapılandırması, koldaki doğrusal eklemlerden oluşur. Bir kutup konfigürasyonu hem doğrusal hem de döner bağlantıların bir kombinasyonundan oluşur. Mafsallı bir robot manipülatörünün aksine, bağlantıları döner bağlantılar kullanılarak birbirine bağlanmış bir kola sahiptir.

Temel olarak, manipülatör bir kol ve vücuda bağlı bir bilek olarak düşünülebilir. Bilekte birkaç kompakt bağlantı vardır ve parçaları yönlendirmek için kullanılır. Kol ve gövde, çalışma alanındaki aletleri veya parçaları manipüle etmek için kullanılır. İkincisi, farklı uygulama türlerine uygun şekillerde yapılandırılabilir.

Birçok manipülatör kolu hemen hemen her yüzeye sabitlenebilir. Bazı manipülatörler, bileklerin kavrama mekanik parmakları içerdiği noktaya ilerlemiştir. Bu, robot manipülatörün bir yumurta gibi hassas bir nesneyi almasına izin verir. Bazı manipülatörler ayrıca bir bilgisayarla kontrol edilmelerini veya zahmetsizce diğer sistemlerle entegre edilmelerini sağlayan gelişmiş bir yazılımla birlikte gelir.