Hvad er en Stewart-platform?
En stewart-platform er en parallel manipulatorenhed, der bruges til positionering og bevægelseskontrol. Enheden består af to plader forbundet med seks justerbare ben, der gør det muligt at justere og kontrollere nøjagtigt. Skønt oprindeligt bruges til at teste dæk, fandt stewart-platformen snart applikationer inden for rum-, bil- og maskinbearbejdningsindustrien. Det er måske bedst kendt for dets anvendelse til at tilvejebringe den nøjagtige bevægelse, der kræves af flygesimulatorer.
Bundpladen på en stewart-enhed er den eneste del af enheden, der ikke er justerbar. Det boltes normalt til gulvet eller en anden stabil overflade. Seks ben fastgør bundpladen til den justerbare øverste plade. Begge ender af benene er forbundet ved hjælp af universelle samlinger, der giver mulighed for en lang række bevægelser. Hvert af benene har et cylinderforbindelse, så benet kan teleskop ud eller kollapse ned efter behov.
På grund af det seksbenede design kaldes stewart-platformen undertiden en hexapod. Udtrykket kan bruges til at beskrive en hvilken som helst seksbenet enhed. Stewart-platformen er også klassificeret som en parallel manipulator, hvilket betyder, at platformens ben kun er fastgjort til bunden og den øverste plade, men ikke til hinanden. I modsætning hertil bruger en seriel manipulator en række stive strukturer forbundet med samlinger. Manipulationen af en af disse stive sektioner påvirker direkte placeringen af sektionerne derpå.
Parallelle manipulatorer demonstrerer flere fordele i forhold til serielle manipulatorer. For eksempel kan en parallel manipulator styres mere præcist, fordi der er indeholdt fejl på et enkelt ben. Med en seriel manipulator forstærkes en fejl i bevægelsen af en af de stive strukturer i hver af de følgende strukturer. Parallelle manipulatorer er også i stand til at håndtere meget større og tungere arbejdsbelastning og har et bedre styrke-til-masse-forhold end serielle manipulatorer.
Enheden, der skulle blive stewart-platformen, blev først designet af V. Eric Gough fra Det Forenede Kongerige i 1954. Gough arbejdede som ingeniør på Dunlop Tires Factory i Birmingham, England, da han byggede en tidlig version af stewart-platformen, der skulle være bruges til test af dæk. Lidt over et årti senere præsenterede D. Stewart et papir til den britiske institution for mekaniske ingeniører med forslag om en justerbar platform, der skal bruges i flygesimulatorer. Sådan fik enheden sit navn, skønt nogle ingeniører omtaler det som en Gough-stewart-platform i respekt for sin oprindelige opfinder.