Qu'est-ce qu'une plate-forme Stewart?
Une plate-forme stewart est un dispositif de manipulation parallèle utilisé pour le contrôle du positionnement et des mouvements. L'appareil est constitué de deux plaques reliées par six pieds réglables qui lui permettent d'être ajusté et contrôlé avec précision. Bien que utilisée à l'origine pour tester les pneus, la plate-forme stewart a rapidement trouvé des applications dans les industries de l'aérospatiale, de l'automobile et de l'usinage. Il est peut-être mieux connu pour son utilisation en fournissant le mouvement précis requis par les simulateurs de vol.
La plaque de base d'un appareil stewart est la seule partie de l'appareil qui ne soit pas réglable. Il est généralement boulonné au sol ou à une autre surface stable. Six pieds fixent la plaque de base à la plaque supérieure réglable. Les deux extrémités des jambes sont reliées par des joints universels qui permettent une grande liberté de mouvement. Chacune des jambes a un joint cylindrique afin que la jambe puisse se télescoper ou s’effondrer au besoin.
En raison de la conception à six pieds, la plate-forme stewart est parfois appelée hexapode. Le terme peut être utilisé pour décrire tout appareil à six pattes. La plate-forme stewart est également classée en tant que manipulateur parallèle, ce qui signifie que les pieds de la plate-forme sont uniquement attachés à la base et à la plaque supérieure, mais pas l'un à l'autre. En revanche, un manipulateur en série utilise une série de structures rigides reliées par des articulations. La manipulation de l'une de ces sections rigides affecte directement le positionnement des sections après celle-ci.
Les manipulateurs en parallèle présentent plusieurs avantages par rapport aux manipulateurs en série. Par exemple, un manipulateur parallèle peut être contrôlé plus précisément car les erreurs sont contenues dans une seule jambe. Avec un manipulateur en série, une erreur dans le mouvement de l'une des structures rigides est amplifiée dans chacune des structures qui suivent. Les manipulateurs parallèles sont également capables de gérer des charges de travail beaucoup plus grandes et plus lourdes et ont un meilleur rapport résistance / masse que les manipulateurs en série.
Le dispositif qui allait devenir la plate-forme stewart a été conçu par le Britannique V. Eric Gough en 1954. Gough travaillait comme ingénieur à la Dunlop Tires Factory de Birmingham, en Angleterre, lorsqu'il a construit la première version de la plate-forme stewart utilisé dans les tests de pneus. Un peu plus de dix ans plus tard, D. Stewart présentait un document à l’Institution britannique des ingénieurs en mécanique proposant une plate-forme ajustable à utiliser dans les simulateurs de vol. C’est ainsi que l’appareil tire son nom, bien que certains ingénieurs l’appellent une plate-forme Gough-stewart par respect pour son inventeur original.