O que é uma plataforma Stewart?
Uma plataforma stewart é um dispositivo manipulador paralelo usado para controle de posicionamento e movimento. O dispositivo consiste em duas placas unidas por seis pernas ajustáveis que permitem seu ajuste e controle precisos. Embora originalmente usada para testar pneus, a plataforma stewart logo encontrou aplicações nas indústrias aeroespacial, automotiva e de usinagem. Talvez seja mais conhecido por seu uso ao fornecer o movimento preciso exigido dos simuladores de vôo.
A placa base de um dispositivo stewart é a única parte do dispositivo que não é ajustável. Geralmente é aparafusado ao chão ou a alguma outra superfície estável. Seis pernas conectam a placa de base à placa superior ajustável. As duas extremidades das pernas são conectadas usando juntas universais que permitem uma ampla amplitude de movimento. Cada uma das pernas possui uma junta de cilindro, de forma que a perna possa ser telescópica ou desmoronar conforme necessário.
Devido ao design de seis pernas, a plataforma Stewart às vezes é chamada de hexapod. O termo pode ser usado para descrever qualquer dispositivo de seis pernas. A plataforma stewart também é classificada como um manipulador paralelo, o que significa que as pernas da plataforma estão presas apenas à base e à placa superior, mas não uma à outra. Por outro lado, um manipulador serial usa uma série de estruturas rígidas conectadas por juntas. A manipulação de uma dessas seções rígidas afeta diretamente o posicionamento das seções após ela.
Os manipuladores paralelos demonstram várias vantagens sobre os manipuladores seriais. Por exemplo, um manipulador paralelo pode ser controlado com mais precisão porque os erros estão contidos em uma única perna. Com um manipulador serial, um erro no movimento de uma das estruturas rígidas é amplificado em cada uma das estruturas a seguir. Os manipuladores paralelos também são capazes de lidar com cargas de trabalho muito maiores e mais pesadas e têm uma melhor relação resistência / massa do que os manipuladores seriais.
O dispositivo que se tornaria a plataforma stewart foi projetado pela primeira vez por V. Eric Gough, do Reino Unido, em 1954. Gough estava trabalhando como engenheiro na Dunlop Tires Factory em Birmingham, Inglaterra, quando construiu uma versão inicial da plataforma stewart a ser usado no teste de pneus. Pouco mais de uma década depois, D. Stewart apresentou um documento à Instituição de Engenheiros Mecânicos do Reino Unido propondo uma plataforma ajustável para ser usada em simuladores de vôo. Foi assim que o dispositivo recebeu esse nome, embora alguns engenheiros o refiram como uma plataforma de Gough-stewart, em deferência ao seu inventor original.