Qu'est-ce que la planification de mouvement?
La planification des mouvements fait référence à la manière dont les mouvements peuvent être planifiés dans des robots, généralement pour atteindre un certain point de cheminement ou pour atteindre plusieurs destinations dans un ordre séquentiel. Cela peut être fait en donnant au robot une vision par ordinateur ou en programmant la planification du mouvement avec tous les obstacles de l'espace donné afin que le robot connaisse immédiatement la géométrie de l'espace. En plus des mouvements simples tels que l’avancement, le robot doit également être construit pour des mouvements complexes tels que descendre des escaliers. Bien que cela soit le plus souvent utilisé pour la robotique, il a également sa place dans la programmation de jeux vidéo, en empêchant les personnages de passer à travers les murs et en programmant les personnages non jouables (NPC).
La tâche principale de la planification de mouvement est de dire à un robot comment se déplacer. Le contrôle est normalement subtil et un chemin défini n'est pas attribué au robot, mais l'emplacement du noeud final est généralement indiqué au robot. Une programmation subtile signifie que le robot saura se déplacer, mais on ne lui dira pas strictement d'avancer sur une certaine distance pour atteindre l'objectif. Ceci peut être utilisé pour donner au robot un endroit à atteindre, ou le robot peut être programmé avec plusieurs destinations à atteindre dans un ordre séquentiel. La commande étant normalement subtile, le robot utilisera toutes les informations connues pour déterminer son propre chemin vers la destination.
Il existe normalement deux technologies différentes qui peuvent être utilisées pour aider à la planification de mouvement. La vision par ordinateur, ou permettre aux robots de voir et de reconnaître les obstacles, peut être utilisée pour que le robot sache ce qu'il peut ou ne peut pas traverser lorsqu'il tente d'atteindre la destination. La programmation dans tous les obstacles et la géométrie connus de l'espace - tels que sa taille et sa forme - peut être aussi utile que la vision par ordinateur, mais tend à manquer de polyvalence.
Pour la planification de mouvement de base, le robot doit uniquement être conçu pour des mouvements simples impliquant un mouvement d'avant en arrière. Les versions plus avancées de la planification de mouvement impliquent des mouvements complexes, tels que descendre des escaliers ou des rampes. Pour ce faire, le robot devrait avoir un corps capable d'effectuer ces mouvements.
La planification de mouvement est généralement utilisée en référence à la robotique, mais elle peut également être utilisée pour la programmation de jeux vidéo. En ce qui concerne le personnage du joueur, cela aide à s'assurer que le personnage ne peut pas traverser les objets solides du jeu, tels que les murs et les objets divers. Pour les chemins des NPC, en particulier ceux qui ne sont pas strictement programmés, cela peut garantir que le NPC traverse correctement l’espace du jeu.