모션 계획이란 무엇입니까?

모션 계획은 일반적으로 특정 웨이 포인트에 도달하거나 여러 목적지에 순차적으로 도달하기 위해 로봇에서 움직임을 계획하는 방법을 나타냅니다. 로봇 컴퓨터 비전을 제공하거나 주어진 공간의 모든 장애물로 모션 계획을 프로그래밍하여 로봇이 공간의 형상을 즉시 알 수 있도록 할 수 있습니다. 앞으로 나아가는 것과 같은 간단한 움직임과 함께 로봇은 계단을 내려가는 것과 같은 복잡한 움직임을 위해 제작되어야 할 수도 있습니다. 이것은 로봇 공학에 가장 일반적으로 사용되는 반면, 비디오 게임 프로그래밍 분야에서도 등장합니다. 여기서는 캐릭터가 벽을 통과하지 못하도록하고 NPC (비 재생 캐릭터)를 프로그램합니다.

모션 계획의 주요 임무는 로봇에게 움직이는 방법을 알려주는 것입니다. 제어는 일반적으로 미묘하고 정의 된 경로는 로봇에 할당되지 않지만 로봇은 일반적으로 엔드 포인트의 위치를 ​​알려줍니다. 미묘한 프로그래밍은 로봇이 이동하는 방법을 알고 있지만 목표에 도달하기 위해 일정 거리를 진행하도록 엄격하게 지시되지는 않습니다. 로봇에게 한 곳에 도달 할 수 있도록하거나 여러 목적지에 순차적으로 도달하도록 로봇을 프로그래밍 할 수 있습니다. 제어 장치가 정상적으로 미묘한 상태에서 로봇은 알려진 모든 정보를 사용하여 목적지까지 자신의 길을 알아냅니다.

모션 계획을 돕는 데 일반적으로 사용되는 두 가지 기술이 있습니다. 컴퓨터 비전 또는 로봇이 장애물을보고 인식 할 수 있도록함으로써 로봇은 목적지에 도달하려고 할 때 통과 할 수있는 것과 불가능한 것을 알 수 있습니다. 크기 및 모양과 같은 모든 공간의 알려진 장애물 및 형상에서의 프로그래밍은 컴퓨터 비전만큼 유용 할 수 있지만 다목적 성이 부족한 경향이 있습니다.

기본 모션 계획의 경우 로봇은 앞뒤로 움직이는 간단한 움직임에 대해서만 제작해야합니다. 고급 모션 계획 버전은 계단이나 경사로를 내려가는 등 복잡한 움직임을 포함합니다. 이를 수용하기 위해 로봇은 이러한 움직임을 수행 할 수있는 몸체를 가져야합니다.

모션 계획은 일반적으로 로봇과 관련하여 사용되지만 비디오 게임 프로그래밍에도 사용될 수 있습니다. 플레이어의 캐릭터와 관련하여 캐릭터가 벽이나 기타 아이템과 같은 게임의 단단한 물체를 통과 할 수 없도록합니다. NPC 경로, 특히 엄격하게 프로그래밍되지 않은 경로의 경우 NPC가 게임 공간을 제대로 통과 할 수 있습니다.