モーションプランニングとは何ですか？

モーションプランニングとは、ロボットで動きを計画する方法を指します。これは、通常、特定のウェイポイントに到達するか、いくつかの宛先を順次順序付けてヒットするためです。これは、ロボットのコンピュータービジョンを提供するか、特定のスペースのすべての障害物を使用してモーション計画をプログラミングして、ロボットがすぐにスペースのジオメトリを知ることで実行できます。前進するなどの単純な動きに加えて、ロボットは、階段を下るなどの複雑な動きのために構築する必要がある場合があります。これはロボット工学に最も一般的に使用されていますが、ビデオゲームプログラミングの場所もあり、キャラクターが壁やプログラムを実行できないようにします。コントロールは通常微妙であり、定義されたパスはロボットに割り当てられていませんが、ロボットは通常、エンドポイントの位置を通知されます。微妙なプログラミングは、ロボットが移動方法を知っていることを意味しますが、それは厳密に前進するように言われることはありません目標に到達するための一定の距離。これを使用して、ロボットに1つの到達する場所を与えることができます。または、ロボットを連続した順序で到達するためのいくつかの宛先でプログラムできます。コントロールが通常微妙であるため、ロボットはすべての既知の情報を使用して、目的地への独自の方法を把握します。

通常、モーション計画を支援するために使用できる2つの異なるテクノロジーがあります。コンピューターのビジョン、またはロボットが障害物を見て認識できるようにすることができるように、ロボットは目的地に到達しようとするときに何ができるか、経験できないことを知っています。すべてのスペースの既知の障害と幾何学（そのサイズや形状など）でのプログラミングは、コンピュータービジョンと同じくらい便利ですが、汎用性が欠けている傾向があります。

基本的なモーションプランニングでは、ロボットは、前後に移動する単純な動きのためだけに作成する必要があります。 mのより高度なバージョンOtion計画には、階段や傾斜路を下るなど、複雑な動きが含まれます。これに対応するには、ロボットにはこれらの動きを実行できる体が必要です。

モーション計画は通常、ロボット工学を参照して使用されますが、ビデオゲームのプログラミングにも使用できます。プレーヤーのキャラクターに関しては、これはキャラクターが壁やその他のアイテムなどのゲームの堅実なオブジェクトを通過できないことを保証するのに役立ちます。 NPCパス、特に厳密にプログラムされていないパスの場合、NPCがゲームのスペースを適切に通過することを保証できます。