¿Qué es un robot paralelo?
Un robot paralelo, también llamado manipulador paralelo, es un mecanismo que presenta un rendimiento muy bueno en términos de estabilidad, rigidez y precisión para manipular grandes cargas. Los robots paralelos consisten en tres o más ejes rotativos o prismáticos que funcionan paralelos entre sí. Se han utilizado en una serie de aplicaciones, como simuladores de vuelo y astronomía, y están creciendo en popularidad en la industria de las herramientas de máquinas. Algunos ejemplos de este tipo de robots son los robots Delta, Hexapod y Tricept.
Obras teóricas de geométricos ingleses y franceses que están relacionados con los mecanismos paralelos, y en particular los hexapodos, datan de muchos siglos. Homer describió los trípodes para caminar en su trabajo épico The Illiad . Aristóteles imaginó tales mecanismos que obedecían la voluntad de los demás. El primer robot paralelo se produjo solo 17 años después de que el término "robot" se acuñó en 1921. Diseñado para la pintura de aerosol automatizada, generalmente se considera el primer Rob Paralelo industrialOT diseñado.
Cuando se trata de robótica, un efector final es un cuerpo rígido al final de un brazo robótico. Para cada enlace de un robot, el grado de conexión es el número de cuerpos rígidos unidos al enlace por una junta. En las cadenas cinemáticas de circuito cerrado, uno de los enlaces, pero no la base, posee un grado de conexión mayor o igual a tres. Los robots paralelos son mecanismos en los que el efector final está conectado a la base a través de varias cadenas cinemáticas que forman un circuito cerrado.
Dado que el efector final de un robot paralelo es compatible en varios lugares, esto da como resultado una alta rigidez estructural. Varias piernas conectan el efector final a una plataforma base. La construcción de un robot paralelo es ligero. Estas características permiten que los robots paralelos sean capaces de un amplio rango de movimiento. Sin embargo, su principal inconveniente es que tienen un espacio de trabajo limitado porque las piernas pueden chocar.
usó más Fcon referencia a fines industriales es un robot conocido como manipulador en serie. Se construye de tal manera que forme la forma de un codo, muñeca y un hombro. Una de las principales ventajas de los manipuladores en serie sobre los robots paralelos es su gran espacio de trabajo. Los manipuladores en serie son el tipo más común de robots industriales.
Los avances en la cinemática de los robots, el estudio del movimiento de los robots, han llevado a aplicaciones en varios campos, incluyendo cirugía, fabricación, locomoción y biomecánica. La cinemática de los robots se puede dividir en la cinemática del robot móvil, la cinemática humanoide, la cinemática robot paralela y la cinemática del manipulador en serie. Los análisis de la velocidad, la aceleración y la posición de todos los enlaces se calculan sin tener en cuenta las fuerzas que causan el movimiento.
Otra aplicación de robots paralelos está en posicionamiento de alta velocidad y alta precisión. Un ejemplo de esto está en el ensamblaje de las placas de circuito impreso. Un robot paralelo también puede funcionarcomo micro manipulador para manipuladores en serie al ser montados en el efector final.