¿Qué es un robot paralelo?
Un robot paralelo, también llamado manipulador paralelo, es un mecanismo que presenta un rendimiento muy bueno en términos de estabilidad, rigidez y precisión para manipular grandes cargas. Los robots paralelos consisten en tres o más ejes rotativos o prismáticos que funcionan paralelos entre sí. Se han utilizado en varias aplicaciones, como simuladores de vuelo y astronomía, y están creciendo en popularidad en la industria de las máquinas herramienta. Algunos ejemplos de este tipo de robots son los robots delta, hexapod y tricept.
Los trabajos teóricos de geómetras ingleses y franceses que están relacionados con mecanismos paralelos, y en particular los hexápodos, datan de muchos siglos. Homero describió los trípodes para caminar en su obra épica The Illiad . Aristóteles imaginó tales mecanismos que obedecían la voluntad de los demás. El primer robot paralelo llegó solo 17 años después de que se acuñara el término "robot" en 1921. Diseñado para la pintura por pulverización automática, generalmente se considera el primer robot paralelo industrial diseñado.
Cuando se trata de robótica, un efector final es un cuerpo rígido al final de un brazo robótico. Para cada enlace de un robot, el grado de conexión es el número de cuerpos rígidos unidos al enlace por una junta. En las cadenas cinemáticas de bucle cerrado, uno de los enlaces, pero no la base, posee un grado de conexión mayor o igual a tres. Los robots paralelos son mecanismos en los que el efector final está conectado a la base a través de varias cadenas cinemáticas que forman un bucle cerrado.
Dado que el efector final de un robot paralelo está soportado en varios lugares, esto da como resultado una alta rigidez estructural. Varias patas conectan el efector final a una plataforma base. La construcción de un robot paralelo es ligera. Estas características permiten que los robots paralelos sean capaces de un amplio rango de movimiento. Sin embargo, su principal inconveniente es que tienen un espacio de trabajo limitado porque las patas pueden chocar.
Se utiliza con más frecuencia para fines industriales es un robot conocido como manipulador en serie. Está construido de tal manera que forma la forma de un codo, muñeca y hombro. Una de las principales ventajas de los manipuladores en serie sobre los robots paralelos es su gran espacio de trabajo. Los manipuladores en serie son el tipo más común de robots industriales.
Los avances en cinemática de robots, el estudio del movimiento de los robots, han dado lugar a aplicaciones en diversos campos, incluida la cirugía, la fabricación, la locomoción y la biomecánica. La cinemática de robot se puede dividir en cinemática de robot móvil, cinemática humanoide, cinemática de robot paralelo y cinemática de manipulador en serie. Los análisis de la velocidad, la aceleración y la posición de todos los enlaces se calculan sin tener en cuenta las fuerzas que causan el movimiento.
Otra aplicación de robots paralelos es el posicionamiento de alta velocidad y alta precisión. Un ejemplo de esto es en el montaje de placas de circuito impreso. Un robot paralelo también puede funcionar como un micro manipulador para manipuladores en serie al estar montado en el efector final.