O que é um robô paralelo?

Um robô paralelo, também chamado de manipulador paralelo, é um mecanismo que apresenta um desempenho muito bom em termos de estabilidade, rigidez e precisão para manipular cargas grandes. Os robôs paralelos consistem em três ou mais eixos rotativos ou prismáticos que funcionam paralelamente um ao outro. Eles foram usados ​​em várias aplicações, como simuladores de vôo e astronomia, e estão crescendo em popularidade na indústria de ferramentas de máquinas. Alguns exemplos desses tipos de robôs são robôs Delta, Hexapod e Tricept.

Obras teóricas de geométricos ingleses e franceses que estão relacionados a mecanismos paralelos e, em particular, hexapods, datam de muitos séculos. Homer descreveu tripés andando em seu trabalho épico The Illiad . Aristóteles imaginou tais mecanismos que obedeciam à vontade de outros. O primeiro robô paralelo ocorreu apenas 17 anos após o termo "robô" ter sido cunhado em 1921. Projetado para pintura de spray automatizada, geralmente é considerado o primeiro ROB paralelo industrialOT projetado.

Quando se trata de robótica, um efetor final é um corpo rígido no final de um braço robótico. Para cada link de um robô, o grau de conexão é o número de corpos rígidos anexados ao link por uma junta. Nas cadeias cinemáticas de circuito fechado, um dos elos, mas não a base, possui um grau de conexão maior ou igual a três. Robôs paralelos são mecanismos onde o efetor final é conectado à base através de várias cadeias cinemáticas formando um loop fechado.

Como o efetor final de um robô paralelo é suportado em vários lugares, isso resulta em alta rigidez estrutural. Várias pernas conectam o efetor final a uma plataforma base. A construção de um robô paralelo é leve. Esses recursos permitem que os robôs paralelos sejam capazes de uma ampla amplitude de movimento. A maior desvantagem, no entanto, é que eles têm um espaço de trabalho limitado porque as pernas podem colidir.

usado mais fRequentamente para fins industriais é um robô conhecido como manipulador em série. É construído de forma a formar a forma de um cotovelo, pulso e ombro. Uma das principais vantagens dos manipuladores em série sobre robôs paralelos é o seu grande espaço de trabalho. Os manipuladores em série são o tipo mais comum de robôs industriais.

Os avanços na cinemática do robô, o estudo do movimento dos robôs, levaram a aplicações em vários campos, incluindo cirurgia, fabricação, locomoção e biomecânica. A cinemática do robô pode ser dividida na cinemática do robô móvel, cinemática humanóide, cinemática do robô paralelo e cinemática do manipulador em série. Análises da velocidade, aceleração e posição de todos os links são calculadas sem levar em consideração as forças que causam o movimento.

Outra aplicação de robôs paralelos está em alta velocidade, posicionamento de alta precisão. Um exemplo disso está na montagem das placas de circuito impresso. Um robô paralelo também pode funcionarcomo um micro manipulador para manipuladores em série, sendo montado no efetor final.