Vad är en parallell robot?

En parallell robot, även kallad en parallell manipulator, är en mekanism som presenterar mycket bra prestanda när det gäller stabilitet, styvhet och noggrannhet för att manipulera stora belastningar. Parallella robotar består av tre eller flera roterande eller prismatiska axlar som fungerar parallella med varandra. De har använts i ett antal applikationer som flygsimulatorer och astronomi, och de växer i popularitet inom maskinverktyget. Några exempel på dessa typer av robotar är delta-, hexapod- och triceptrobotar.

teoretiska verk av engelska och franska geometriker som är relaterade till parallella mekanismer, och i synnerhet hexapoder, går tillbaka många århundraden. Homer beskrev att gå stativ i sitt episka arbete The Illiad . Aristoteles föreställde sig sådana mekanismer som följde andras vilja. Den första parallella roboten kom bara 17 år efter terminen "robot" myntades 1921. Designad för automatiserad spraymålning, anses det vanligtvis vara den första industriella parallella RobOT designad.

När det gäller robotik är en sluteffektor en styv kropp i slutet av en robotarm. För varje länk av en robot är anslutningsgraden antalet styva kroppar som är kopplade till länken med en fog. I kinematiska kedjor med sluten slinga har en av länkarna, men inte basen, en anslutningsgrad större än eller lika med tre. Parallella robotar är mekanismer där sluteffektorn är ansluten till basen genom flera kinematiska kedjor som bildar en sluten slinga.

Eftersom sluteffekten för en parallell robot stöds på flera ställen, resulterar detta i hög strukturell styvhet. Ett antal ben ansluter sluteffektorn till en basplattform. Konstruktion av en parallell robot är lätt. Dessa funktioner gör det möjligt för parallella robotar att kunna ett brett utbud av rörelse. Deras stora nackdel är dock att de har en begränsad arbetsyta eftersom benen kan kollidera.

använde mer fErlöst för industriella ändamål är en robot som kallas en seriell manipulator. Det är konstruerat på ett sådant sätt att man bildar formen på en armbåge, handled och en axel. En av de viktigaste fördelarna med seriemanipulatorer jämfört med parallella robotar är deras stora arbetsyta. Seriella manipulatorer är den vanligaste typen av industrirobotar.

Framsteg inom robotkinematik, studien av rörelse av robotar, har lett till applikationer inom olika områden, inklusive kirurgi, tillverkning, rörelse och biomekanik. Robotkinematik kan delas in i mobilrobotkinematik, humanoidkinematik, parallell robotkinematik och seriemannematik. Analyser av hastighet, acceleration och position för alla länkar beräknas utan att ta hänsyn till krafterna som orsakar rörelsen.

En annan tillämpning av parallella robotar är i hög hastighet, hög noggrannhetspositionering. Ett exempel på detta är i montering av tryckta kretskort. En parallell robot kan också fungerasom en mikromanipulator för seriella manipulatorer genom att monteras på sluteffektor.