並列ロボットとは何ですか？

平行マニピュレーターとも呼ばれる並列ロボットは、大量の負荷を操作するための安定性、剛性、精度の点で非常に優れた性能を示すメカニズムです。平行ロボットは、互いに平行に機能する3つ以上の回転軸またはプリズム軸で構成されています。それらは、フライトシミュレーターや天文学などの多くのアプリケーションで使用されており、マシンツール業界で人気が高まっています。これらのタイプのロボットのいくつかの例は、デルタ、六角形、トライセプトロボットです。

並列メカニズム、特に六文端に関連する英語とフランスの幾何学者による理論的作品は、何世紀にもわたってさかのぼります。ホーマーは、彼の壮大な作品 The Illiad で歩く三脚を説明しました。アリストテレスは、他の人の意志に従うようなメカニズムを想像しました。最初の並列ロボットは、「ロボット」という用語が1921年に造られてからわずか17年後に来ました。自動スプレー塗装用に設計されているため、一般的に最初の産業平行ロブと考えられています。OTが設計されています。

ロボット工学に関しては、エンドエフェクターはロボットアームの端にある剛体です。ロボットのリンクごとに、接続度はジョイントによってリンクに取り付けられた剛体の数です。閉ループのキネマティックチェーンでは、ベースではなくリンクの1つが3つ以上の接続度を持っています。平行ロボットは、エンドエフェクターが閉ループを形成するいくつかの運動学的チェーンを介してベースに接続されているメカニズムです。

平行ロボットのエンドエフェクターはいくつかの場所でサポートされているため、これにより高い構造剛性が生じます。多くの脚がエンドエフェクターをベースプラットフォームに接続します。平行ロボットの構築は軽量です。これらの機能により、並列ロボットが幅広い動きを可能にすることができます。しかし、彼らの主な欠点は、足が衝突する可能性があるため、ワークスペースが限られていることです。

その他fを使用しました産業目的では、シリアルマニピュレーターとして知られるロボットです。肘、手首、肩の形を形成するような方法で構築されています。並列ロボットよりもシリアルマニピュレーターの大きな利点の1つは、その大きなワークスペースです。シリアルマニピュレーターは、最も一般的なタイプの産業ロボットです。

ロボットの動きの研究であるロボット運動学の進歩は、手術、製造、移動、生体力学など、さまざまな分野での用途につながりました。ロボット運動学は、モバイルロボット運動学、ヒューマノイド運動学、並列ロボット運動学、シリアルマニピュレーター運動学に分けることができます。すべてのリンクの速度、加速、および位置の分析は、動きを引き起こす力を考慮せずに計算されます。

並列ロボットの別のアプリケーションは、高速で高精度の位置にあります。この例は、印刷回路基板のアセンブリにあります。並列ロボットも機能しますエンドエフェクターに取り付けられることによる連続マニピュレーターのマイクロマニピュレーターとして。