병렬 로봇이란 무엇입니까?

병렬 매니퓰레이터라고도하는 병렬 로봇은 큰 하중을 조작하기위한 안정성, 강성 및 정확성 측면에서 매우 우수한 성능을 나타내는 메커니즘입니다. 병렬 로봇은 서로 평행하게 기능하는 3 개 이상의 회전 또는 프리즘 축으로 구성됩니다. 그들은 비행 시뮬레이터 및 천문학과 같은 많은 응용 분야에서 사용되어 왔으며 공작 기계 산업에서 인기가 높아지고 있습니다. 이러한 유형의 로봇의 예로는 델타, 헥사 포드 및 트라이 셉트 로봇이 있습니다.

평행 메커니즘, 특히 6 각형과 관련된 영어 및 프랑스어 기리 학자의 이론적 연구는 수세기 전으로 거슬러 올라갑니다. 호머는 서사시 작품 인 일리아드 (Illiad) 에서 걷는 삼각대를 묘사했다. 아리스토텔레스는 다른 사람들의 의지에 순종하는 그러한 메커니즘을 구상했습니다. 최초의 병렬 로봇은 1921 년 "로봇"이라는 용어가 만들어진 지 17 년 만에 시작되었습니다. 자동화 된 스프레이 페인팅을 위해 설계된이 로봇은 일반적으로 최초의 산업용 병렬 로봇으로 간주됩니다.

로봇 공학의 경우 엔드 이펙터는 로봇 팔 끝에있는 강체입니다. 로봇의 각 링크에 대해 연결 정도는 조인트에 의해 링크에 연결된 강체의 수입니다. 폐 루프 운동 학적 체인에서,베이스 중 하나가 아닌 링크 중 하나는 3 이상의 연결도를 갖습니다. 병렬 로봇은 엔드 이펙터가 닫힌 루프를 형성하는 여러 운동 학적 체인을 통해베이스에 연결되는 메커니즘입니다.

병렬 로봇의 엔드 이펙터가 여러 곳에서 지원되므로 구조적 강성이 높아집니다. 많은 다리가 엔드 이펙터를 기본 플랫폼에 연결합니다. 병렬 로봇의 구성은 가볍습니다. 이러한 기능을 통해 병렬 로봇은 광범위한 모션을 수행 할 수 있습니다. 그러나 주요 단점은 다리가 충돌 할 수 있기 때문에 작업 공간이 제한되어 있다는 것입니다.

직렬 조작기로 알려진 로봇이 산업용으로 더 자주 사용됩니다. 팔꿈치, 손목 및 어깨 모양을 형성하는 방식으로 구성됩니다. 병렬 로봇에 비해 직렬 조작기의 주요 장점 중 하나는 큰 작업 공간입니다. 시리얼 매니퓰레이터는 가장 일반적인 유형의 산업용 로봇입니다.

로봇 운동의 연구 인 로봇 운동학의 발전으로 수술, 제조, 운동 및 생체 역학을 포함한 다양한 분야에서 응용이 가능해졌습니다. 로봇 운동학은 모바일 로봇 운동학, 인간형 운동학, 병렬 로봇 운동학 및 직렬 조작기 운동학으로 나눌 수 있습니다. 모든 링크의 속도, 가속 및 위치 분석은 동작을 유발하는 힘을 고려하지 않고 계산됩니다.

병렬 로봇의 또 다른 응용 분야는 고속의 고정밀 포지셔닝입니다. 이에 대한 예는 인쇄 회로 기판의 조립에 있습니다. 병렬 로봇은 엔드 이펙터에 장착되어 직렬 매니퓰레이터를위한 마이크로 매니퓰레이터로도 기능 할 수 있습니다.