평행 로봇이란 무엇입니까?

병렬 조작기라고도하는 평행 로봇은 큰 하중을 조작하기위한 안정성, 강성 및 정확도 측면에서 매우 우수한 성능을 나타내는 메커니즘입니다. 평행 로봇은 서로 평행하게 기능하는 3 개 이상의 로터리 또는 프리즘 축으로 구성됩니다. 그들은 비행 시뮬레이터 및 천문학과 같은 여러 응용 분야에서 사용되었으며 기계-툴 산업에서 인기가 높아지고 있습니다. 이러한 유형의 로봇의 일부 예는 델타, 헥사 포드 및 삼두근 로봇입니다.

평행 메커니즘과 관련이있는 영어 및 프랑스 기하학자, 특히 16 배로 거슬러 올라갑니다. 호머는 그의 서사적 인 작품에서 걷는 삼각대를 묘사했다. 아리스토텔레스는 다른 사람들의 의지에 순종 한 그러한 메커니즘을 구상했다. 첫 번째 병렬 로봇은 "로봇"이라는 용어가 1921 년에 만들어진 지 17 년 만에 왔습니다. 자동 스프레이 페인팅을 위해 설계되었으며 일반적으로 최초의 산업 병렬 로브로 간주됩니다.구약 설계.

로봇 공학에 관해서는, 엔드 이펙터는 로봇 팔의 끝에있는 단단한 몸입니다. 로봇의 각 링크에 대해 연결 정도는 조인트에 의해 링크에 부착 된 강체의 수입니다. 링크 중 하나 인베이스는 아니지만 폐쇄 루프 운동 체인에서 3보다 큰 연결 정도를 갖습니다. 병렬 로봇은 닫힌 루프를 형성하는 여러 운동 체인을 통해 엔드 이펙터가베이스에 연결되는 메커니즘입니다.

병렬 로봇의 끝 이펙터가 여러 곳에서 지원되므로 구조적 강성이 높아집니다. 다수의 다리가 엔드 이펙터를 기본 플랫폼에 연결합니다. 평행 로봇의 구성은 가볍습니다. 이러한 기능을 통해 평행 로봇은 광범위한 동작을 가능하게 할 수 있습니다. 그러나 주요 단점은 다리가 충돌 할 수 있기 때문에 제한된 작업 공간을 가지고 있다는 것입니다.

더 많은 f를 사용했습니다산업 목적을위한 틀림없이 직렬 조작자로 알려진 로봇입니다. 팔꿈치, 손목 및 어깨의 모양을 형성하는 방식으로 구성됩니다. 평행 로봇을 통해 직렬 조작기의 주요 장점 중 하나는 대형 작업 공간입니다. 연속 조작기는 가장 일반적인 유형의 산업용 로봇입니다.

로봇 운동학의

로봇 운동에 대한 연구는 수술, 제조, 운동 및 생체 역학을 포함한 다양한 분야의 응용 분야로 이어졌습니다. 로봇 운동학은 모바일 로봇 운동학, 휴머노이드 운동학, 병렬 로봇 운동학 및 연속 조작자 운동학으로 나눌 수 있습니다. 모든 링크의 속도, 가속도 및 위치 분석은 운동을 유발하는 힘을 고려하지 않고 계산됩니다.

병렬 로봇의 또 다른 응용 프로그램은 고속, 고당도 위치에 있습니다. 이에 대한 예는 인쇄 회로 보드의 어셈블리에 있습니다. 평행 로봇도 작동 할 수 있습니다엔드 이펙터에 장착하여 직렬 조작기를위한 마이크로 조작기로서.