Co je to paralelní robot?
Paralelní robot, také nazývaný paralelní manipulátor, je mechanismem, který představuje velmi dobrý výkon, pokud jde o stabilitu, rigiditu a přesnost pro manipulaci s velkými zatíženími. Paralelní roboty se skládají ze tří nebo více rotačních nebo prizmatických os, které fungují paralelně mezi sebou. Byly použity v řadě aplikací, jako jsou letové simulátory a astronomie, a rostou v popularitě v odvětví strojního nástroje. Některé příklady těchto typů robotů jsou roboti Delta, Hexapod a Tricept.
Teoretické díla anglických a francouzských geometrianů, které souvisejí s paralelními mechanismy, a zejména hexapody, datují mnoho století. Homer popsal pěší stativy ve své epické práci Illiad . Aristoteles si představil takové mechanismy, které poslouchaly vůli druhých. První paralelní robot přišel pouze 17 let po vytvoření termínu „robot“ v roce 1921. Pro automatizované stříkání se obecně považuje za první průmyslovou paralelní RobOT navržený.
Pokud jde o robotiku, koncový efektor je na konci robotické paže pevné tělo. Pro každé spojení robota je stupeň připojení počet tuhých těl připojených k odkazu kloubu. V kinematických řetězcích s uzavřenou smyčkou má jeden z odkazů, ale nikoli základny, stupeň připojení větší nebo roven třem. Paralelní roboty jsou mechanismy, kde je koncový efektor připojen k základně prostřednictvím několika kinematických řetězců, které tvoří uzavřenou smyčku.
Vzhledem k tomu, že konečný efektor paralelního robota je podporován na několika místech, což má za následek vysokou strukturální tuhost. Řada nohou spojuje koncový efektor k základní platformě. Konstrukce paralelního robota je lehká. Tyto vlastnosti umožňují, aby paralelní roboty byly schopny široké škály pohybu. Jejich hlavní nevýhodou však je, že mají omezený pracovní prostor, protože se nohy mohou srazit.
použito více fPožadavek pro průmyslové účely je robot známý jako sériový manipulátor. Je postaven tak, aby vytvořil tvar lokte, zápěstí a ramene. Jednou z hlavních výhod sériových manipulátorů oproti paralelním robotům je jejich velký pracovní prostor. Sériové manipulátory jsou nejběžnějším typem průmyslových robotů.
Pokroky v kinematice robotů, studium pohybu robotů, vedly k aplikacím v různých oborech, včetně chirurgického zákroku, výroby, lokomoce a biomechaniky. Kinematika robota lze rozdělit na kinematiku mobilního robota, kinematiku humanoidní, paralelní kinematika robota a kinematiku sériového manipulátoru. Analýzy rychlosti, zrychlení a polohy všech odkazů se vypočítají bez ohledu na síly, které způsobují pohyb.
Další aplikace paralelních robotů má vysokorychlostní umístění vysokých přesností. Příkladem toho je sestavení desek tištěných obvodů. Může také fungovat paralelní robotjako mikro manipulátor pro sériové manipulátory namontovaným na konečném efektoru.