Was ist ein paralleler Roboter?
Ein paralleler Roboter, auch als paralleler Manipulator bezeichnet, ist ein Mechanismus, der eine sehr gute Leistung in Bezug auf Stabilität, Starrheit und Genauigkeit zur Manipulation großer Lasten bietet. Parallele Roboter bestehen aus drei oder mehr rotierenden oder prismatischen Achsen, die parallel zueinander funktionieren. Sie wurden in einer Reihe von Anwendungen wie Flugsimulatoren und Astronomie verwendet und sie werden in der maschinellen Toolbranche immer beliebter. Einige Beispiele für diese Arten von Robotern sind Delta-, Hexapod- und Tricept -Roboter.
theoretische Werke von englischen und französischen Geometrern, die mit parallelen Mechanismen zusammenhängen, und insbesondere Hexapoden, stammen aus vielen Jahrhunderten. Homer beschrieb Walking Stative in seiner epischen Arbeit The Illiad . Aristoteles stellte solche Mechanismen vor, die dem Willen anderer gehorchten. Der erste parallele Roboter kam nur 17 Jahre nach dem Begriff "Roboter" im Jahr 1921. Es wird allgemein als der erste industrielle Parallel -Rob angesehenOT entworfen. Für jede Verbindung eines Roboters ist der Verbindungsgrad die Anzahl der starre Körper, die durch ein Gelenk an die Verbindung verbunden sind. In kinematischen Ketten mit geschlossenem Schleifen besitzt eine der Verbindungen, aber nicht die Basis einen Verbindungsgrad, der größer oder gleich drei ist. Parallele Roboter sind Mechanismen, bei denen der Endwirkung durch mehrere kinematische Ketten, die eine geschlossene Schleife bilden, mit der Basis verbunden ist.
Da der Endffektor eines parallelen Roboters an mehreren Stellen unterstützt wird, führt dies zu einer hohen strukturellen Steifheit. Eine Reihe von Beinen verbindet den Endeffektor mit einer Basisplattform. Der Bau eines parallelen Roboters ist leicht. Diese Funktionen ermöglichen es parallelen Robotern, eine breite Bewegungsfreiheit zu ermöglichen. Ihr Hauptnachteil ist jedoch, dass sie einen begrenzten Arbeitsbereich haben, weil die Beine kollidieren können.
verwendet mehr fFür industrielle Zwecke ist ein Roboter, der als Serienmanipulator bekannt ist. Es ist so konstruiert, dass es die Form eines Ellbogens, eines Handgelenks und einer Schulter bildet. Einer der Hauptvorteile von Serienmanipulatoren gegenüber parallelen Robotern ist ihr großer Arbeitsbereich. Serienmanipulatoren sind die häufigste Art von Industrierobotern.
Fortschritte in der Roboterkinematik, die Untersuchung der Bewegung von Robotern, haben zu Anwendungen in verschiedenen Bereichen geführt, einschließlich Operation, Herstellung, Fortbewegung und Biomechanik. Roboterkinematik kann in mobile Roboterkinematik, humanoide Kinematik, parallele Roboterkinematik und Serienmanipulatorkinematik unterteilt werden. Analysen der Geschwindigkeit, Beschleunigung und Position aller Links werden berechnet, ohne die Kräfte zu berücksichtigen, die die Bewegung verursachen.
Eine weitere Anwendung paralleler Roboter ist die Positionierung mit hoher Genauigkeit mit hoher Genauigkeit. Ein Beispiel hierfür ist in der Baugruppe von gedruckten Leiterplatten. Ein paralleler Roboter kann auch funktionierenAls Mikromanipulator für serielle Manipulatoren, indem sie am End -Effektor montiert werden.