Hvad er en parallel robot?

En parallel robot, også kaldet en parallel manipulator, er en mekanisme, der præsenterer meget god ydelse med hensyn til stabilitet, stivhed og nøjagtighed til at manipulere store belastninger. Parallelle robotter består af tre eller flere roterende eller prismatiske akser, der fungerer parallelt med hinanden. De er blevet brugt i en række applikationer såsom flygesimulatorer og astronomi, og de vokser i popularitet inden for maskinværktøjsindustrien. Nogle eksempler på disse typer robotter er delta-, hexapod- og triceptrobotter.

Teoretiske værker af engelske og franske geometrikere, der er relateret til parallelle mekanismer, og især hexapoder, går tilbage i mange århundreder. Homer beskrev vandre stativer i sit episke værk The Illiad . Aristoteles forestillede sig sådanne mekanismer, der overholdt andres vilje. Den første parallelle robot kom kun 17 år efter, at udtrykket "robot" blev fundet i 1921. Designet til automatisk spraymaling betragtes det generelt som den første industrielle parallelle robot designet.

Når det kommer til robotik, er en endeeffektor en stiv krop i enden af ​​en robotarm. For hvert link i en robot er forbindelsesgraden antallet af stive legemer, der er fastgjort til forbindelsen med en samling. I kinematiske kæder med lukket sløjfe har et af linkene, men ikke basen, en forbindelsesgrad større end eller lig med tre. Parallelle robotter er mekanismer, hvor endeeffektoren er forbundet med basen gennem flere kinematiske kæder, der danner en lukket sløjfe.

Eftersom endeeffektoren af ​​en parallel robot understøttes flere steder, resulterer dette i høj strukturel stivhed. Et antal ben forbinder endeeffektoren til en basisplatform. Konstruktion af en parallel robot er let. Disse funktioner tillader, at parallelle robotter er i stand til en lang række bevægelser. Deres største ulempe er imidlertid, at de har et begrænset arbejdsområde, fordi benene kan kollidere.

Brugt hyppigere til industrielle formål er en robot kendt som en seriel manipulator. Den er konstrueret på en sådan måde, at den danner form af en albue, håndled og en skulder. En af de største fordele ved serielle manipulatorer i forhold til parallelle robotter er deres store arbejdsområde. Serielle manipulatorer er den mest almindelige type industrielle robotter.

Fremskridt inden for robotkinematik, studiet af robotters bevægelse, har ført til anvendelser inden for forskellige områder, herunder kirurgi, fremstilling, bevægelse og biomekanik. Robotkinematik kan opdeles i mobil robotkinematik, humanoidkinematik, parallel robotkinematik og seriemanipulatorkinematik. Analyser af hastigheden, accelerationen og positionen af ​​alle forbindelserne beregnes uden at tage de kræfter, der forårsager bevægelsen, i betragtning.

En anden anvendelse af parallelle robotter er i positionering med høj hastighed og høj nøjagtighed. Et eksempel på dette er samlingen af ​​trykte kredsløbskort. En parallel robot kan også fungere som en mikromanipulator for serielle manipulatorer ved at være monteret på endeeffektoren.