Hvad er en robotmanipulator?
En robotmanipulator er en robot-armlignende mekanisme, der er designet til at manipulere eller flytte materialer, værktøjer og dele uden direkte menneskelig kontakt. De fleste robotmanipulatorer er lette enheder, der gør det muligt for mennesker at interagere med genstande i et miljø i total sikkerhed. Nogle gange kan et materiale være farligt eller radioaktivt, eller det kan bare være placeret på et utilgængeligt sted. Robotmanipulatorer ligner robotarme og består af et antal segmenter. De bruges i industrielle applikationer til effektivt at udføre opgaver som samling, svejsning, overfladebehandling og boring.
De segmenterede arme kan gribe og skifte genstande under menneskelig kontrol. Hver kommerciel robotmanipulator består af to diskrete elementer - controlleren og manipulatorarmen. De fleste af disse arme har seks grader af frihed og en proprietær controller. Armene adskiller sig fra hinanden på den måde, de forskellige komponenter er arrangeret til at levere en bestemt type ydeevne. ManipulatorenYdeevnen måles af egenskaber som dens præcision, nyttelastvægt og hastighed. Reach og fingerfærdighed måles også, når man træffer beslutninger om ydelsen af en robotmanipulator.
rækkevidden er et mål for, i hvilket omfang manipulatoren dækker arbejdsområdet. Behændigheden er en egenskab ved vinkelfortrængning af samlingerne i armen. Nyttelsesvægten er specificeret af producenten, og den tager også højde for nyttelastkapaciteten med forskellige rækkevidde og hastighedsbetingelser. Armens evne til at gentage bevægelsen eller gentageligheden måles for at få en nøjagtig idé om armens præcision. Simuleringer og bevægelsestestningsmetoder bruges til at verificere præstationsparametre til forskellige applikationer.
Forskellige link- og fælleskombinationer fører til forskellige typer manipulatorer. De stive dele, der forbinder samlinger, kaldes links. Samlingerne aktivererLinks til at flytte, og de kan være enten lineære eller roterende. Lineære mekaniske led tillader kun ikke -rotationel bevægelse mellem tilstødende links. Rotationsfuger tillader imidlertid forbindelsesforbindelserne at rotere.
For eksempel fremstilles den cylindriske type robotmanipulator med lineære led, der er forbundet til en base roterende led. En kartesisk robot eller portkonfigurationen består af lineære led i armen. En polær konfiguration består af en kombination af både lineære og roterende led. I modsætning hertil har en artikuleret robotmanipulator en arm, hvis links er forbundet ved hjælp af roterende led.
Grundlæggende kan manipulatoren betragtes som et håndled forbundet til en arm og krop. Håndledet har et par kompakte samlinger og bruges til at orientere delene. Armen og kroppen bruges til at manipulere værktøjer eller dele inden for arbejdsområdet. Sidstnævnte kan konfigureres på måder, der passer til forskellige typer applikationer.
Mange manipulatorarme kan rettes til næsten enhver surface. Nogle manipulatorer er kommet frem til det punkt, hvor håndledene indeholder gribende mekaniske fingre. Dette gør det muligt for robotmanipulatoren at hente et objekt så delikat som et æg. Nogle manipulatorer leveres også med avanceret software, der tillader dem at blive kontrolleret med en computer eller integreret med andre systemer ubesværet.