Co je to robotický manipulátor?
Manipulátor robota je robotický mechanismus podobný rameni, který je navržen tak, aby manipuloval nebo přesunul materiály, nástroje a části bez přímého lidského kontaktu. Většina robotických manipulátorů jsou lehká zařízení, která umožňují lidem interagovat s objekty v prostředí v celkové bezpečnosti. Někdy může být materiál nebezpečný nebo radioaktivní, nebo může být umístěn pouze na nepřístupném místě. Manipulátory robotů se podobají robotickým zbraním a skládají se z řady segmentů. Používají se v průmyslových aplikacích k efektivnímu provádění úkolů, jako je sestavení, svařování, povrchová úprava a vrtání. Každý komerční manipulátor robotů se skládá ze dvou diskrétních prvků - ovladače a ramene manipulátoru. Většina z těchto zbraní má šest stupňů svobody a proprietární řadič. Zbraně se od sebe liší ve způsobu, jakým jsou různé komponenty uspořádány tak, aby poskytovaly určitý typ výkonu. ManipulátorVýkon je měřen charakteristikami, jako je jeho přesnost, hmotnost užitečného zatížení a rychlost. Dosah a obratnost se také měří při rozhodování o výkonu manipulátoru robota.
Dosah je měřítkem rozsahu, v jakém manipulátor pokrývá pracovní prostor. Dexterita je vlastností úhlového posunu kloubů v paži. Hmotnost užitečného zatížení je určena výrobcem a také bere v úvahu kapacitu užitečného zatížení s různými podmínkami dosahu a rychlosti. Schopnost paže opakovat pohyb nebo opakovatelnost se měří tak, aby získala přesnou představu o přesnosti paže. Simulace a metody testování pohybu se používají k ověření parametrů výkonu pro různé aplikace.
Různé kombinace propojení a kloubů vedou k různým typům manipulátorů. Tuhé části, které spojují klouby, se nazývají odkazy. Klouby umožňujíOdkazy na přesun a mohou být buď lineární nebo rotační. Lineární mechanické klouby umožňují pouze nerotační pohyb mezi sousedními vazbami. Rotační klouby však umožňují otáčení spojovacích odkazů.
Například, válcový typ manipulátoru robota je vyroben s lineárními klouby, které jsou připojeny k základnímu rotačnímu kloubu. Karteziánský robot nebo karetská konfigurace se skládá z lineárních kloubů v paži. Polární konfigurace sestává z kombinace lineárních i rotačních kloubů. Naproti tomu artikulovaný manipulátor robota má rameno, jehož vazby jsou spojeny pomocí rotačních kloubů.
V zásadě lze manipulátor považovat za zápěstí připojené k paži a tělu. Zápěstí má několik kompaktních kloubů a používá se k orientaci dílů. Rameno a tělo se používají k manipulaci s nástroji nebo díly v pracovním prostoru. Posledně jmenované lze nakonfigurovat způsoby, které jsou vhodné pro různé typy aplikací.
Mnoho manipulátorových ramen může být napraveno téměř na jakékoli SURface. Některé manipulátory postoupily do bodu, kdy zápěstí obsahují poutavé mechanické prsty. To umožňuje manipulátoru robota vyzvednout objekt tak jemný jako vejce. Některé manipulátory také přicházejí s pokročilým softwarem, který jim umožňuje kontrolovat počítač nebo integrovat s jinými systémy bez námahy.