Hva er en robotmanipulator?

En robotmanipulator er en robotarmlignende mekanisme som er designet for å manipulere eller flytte materialer, verktøy og deler uten direkte menneskelig kontakt. De fleste robotmanipulatorer er lette enheter som gjør det mulig for mennesker å samhandle med objekter i et miljø i total sikkerhet. Noen ganger kan et materiale være farlig eller radioaktivt, eller det kan bare være plassert på et utilgjengelig sted. Robotmanipulatorer ligner robotarmer og består av en rekke segmenter. De brukes i industrielle applikasjoner for effektivt å utføre oppgaver som montering, sveising, overflatebehandling og boring.

De segmenterte armene kan gripe og skifte gjenstander under menneskelig kontroll. Hver kommersiell robotmanipulator består av to diskrete elementer - kontrolleren og manipulatorarmen. De fleste av disse armene har seks frihetsgrader og en proprietær kontroller. Armene skiller seg fra hverandre på den måten de forskjellige komponentene er anordnet for å levere en viss type ytelse. ManipulatorenYtelsen måles av egenskaper som dens presisjon, nyttelastvekt og hastighet. Reach og fingerferdighet måles også når du tar beslutninger om utførelsen av en robotmanipulator.

rekkevidden er et mål på i hvilken grad manipulatoren dekker arbeidsområdet. Hendigheten er en egenskap til vinkelforskyvningen av leddene i armen. Nyttelastvekten er spesifisert av produsenten, og den tar også hensyn til nyttelastkapasiteten med ulik rekkevidde og hastighetsbetingelser. Armens evne til å gjenta bevegelsen, eller repeterbarheten, måles for å få en nøyaktig ide om armens presisjon. Simuleringer og bevegelsestestingsmetoder brukes til å verifisere ytelsesparametere for forskjellige applikasjoner.

Ulike koblinger og felles kombinasjoner fører til forskjellige typer manipulatorer. De stive delene som kobler sammen skjøter kalles lenker. Joints muliggjørKoblinger for å bevege seg, og de kan være enten lineære eller roterende. Lineære mekaniske ledd tillater bare ikke -rotasjonsbevegelse mellom tilstøtende koblinger. Rotasjonsfuger lar imidlertid koblingskoblingene rotere.

For eksempel er den sylindriske typen robotmanipulator fremstilt med lineære ledd, som er koblet til en base rotasjonsledd. En kartesisk robot, eller Gantry -konfigurasjonen, består av lineære skjøter i armen. En polar konfigurasjon består av en kombinasjon av både lineære og roterende ledd. En artikulert robotmanipulator har derimot en arm hvis koblinger er koblet sammen med roterende ledd.

I utgangspunktet kan manipulatoren tenkes som et håndledd koblet til en arm og kropp. Håndleddet har noen få kompakte ledd og brukes til å orientere delene. Armen og kroppen brukes til å manipulere verktøyene eller delene i arbeidsrommet. Sistnevnte kan konfigureres på måter som passer til forskjellige typer applikasjoner.

Mange manipulatorarmer kan fikses til nesten alle SURFACE. Noen manipulatorer har avansert til det punktet hvor håndleddene inneholder gripende mekaniske fingre. Dette lar robotmanipulatoren plukke opp et objekt som er så delikat som et egg. Noen manipulatorer kommer også med avansert programvare som lar dem kontrolleres med en datamaskin eller integrert med andre systemer uten problemer.