Co to jest manipulator robota?
Manipulator robota to zrobotyzowany mechanizm przypominający ramię, zaprojektowany do manipulowania lub przenoszenia materiałów, narzędzi i części bez bezpośredniego kontaktu z człowiekiem. Większość robotycznych manipulatorów to lekkie urządzenia, które pozwalają ludziom na pełną interakcję z obiektami w otoczeniu. Czasami materiał może być niebezpieczny lub radioaktywny lub może po prostu być umieszczony w niedostępnym miejscu. Manipulatory robotów przypominają ramiona robotów i składają się z wielu segmentów. Są stosowane w aplikacjach przemysłowych do skutecznego wykonywania zadań, takich jak montaż, spawanie, wykończenie powierzchni i wiercenie.
Segmentowane ramiona mogą chwytać i przesuwać obiekty pod kontrolą człowieka. Każdy komercyjny manipulator robota składa się z dwóch dyskretnych elementów - kontrolera i ramienia manipulatora. Większość tych broni ma sześć stopni swobody i zastrzeżony kontroler. Ramiona różnią się między sobą sposobem ułożenia różnych komponentów w celu zapewnienia określonego rodzaju wydajności. Wydajność manipulatora jest mierzona przez takie cechy, jak jego precyzja, masa użyteczna i prędkość. Zasięg i zręczność są również mierzone przy podejmowaniu decyzji dotyczących wydajności manipulatora robota.
Zasięg jest miarą stopnia, w jakim manipulator pokrywa obszar roboczy. Zręczność jest właściwością kątowego przemieszczenia stawów w ramieniu. Masa ładunku jest określona przez producenta, a także uwzględnia ładowność o różnych warunkach zasięgu i prędkości. Mierzona jest zdolność ramienia do powtarzania ruchu lub powtarzalność, aby uzyskać dokładne wyobrażenie o precyzji ramienia. Symulacje i metody testowania ruchu służą do weryfikacji parametrów wydajności dla różnych aplikacji.
Różne kombinacje połączeń i połączeń prowadzą do różnych rodzajów manipulatorów. Sztywne części łączące złącza nazywane są ogniwami. Połączenia umożliwiają ruch łączników i mogą być liniowe lub obrotowe. Liniowe połączenia mechaniczne umożliwiają tylko ruch nierotacyjny między sąsiednimi łączami. Połączenia obrotowe umożliwiają jednak obrót łączników.
Na przykład cylindryczny typ manipulatora robota jest wykonany z liniowymi połączeniami, które są połączone z podstawowym obrotowym złączem. Robot kartezjański lub konfiguracja bramowa składa się z liniowych połączeń w ramieniu. Konfiguracja biegunowa składa się z kombinacji połączeń liniowych i obrotowych. W przeciwieństwie do tego przegubowy manipulator robota ma ramię, którego łączniki są połączone za pomocą połączeń obrotowych.
Zasadniczo manipulator można traktować jako nadgarstek połączony z ręką i ciałem. Nadgarstek ma kilka zwartych połączeń i służy do orientacji części. Ramię i ciało służą do manipulowania narzędziami lub częściami w przestrzeni roboczej. Te ostatnie można skonfigurować w sposób dostosowany do różnych rodzajów aplikacji.
Wiele ramion manipulatora można przymocować do prawie każdej powierzchni. Niektóre manipulatory zbliżyły się do punktu, w którym nadgarstki zawierają chwytające mechaniczne palce. Pozwala to manipulatorowi robota na podniesienie przedmiotu tak delikatnego jak jajko. Niektóre manipulatory są również wyposażone w zaawansowane oprogramowanie, które pozwala na łatwą kontrolę z komputerem lub integrację z innymi systemami.