Was ist ein Robotermanipulator?
Ein Robotermanipulator ist ein Roboter-Arm-ähnlicher Mechanismus, mit dem Materialien, Werkzeuge und Teile ohne direkten menschlichen Kontakt manipuliert oder bewegen. Die meisten Robotermanipulatoren sind leichte Geräte, die es Menschen ermöglichen, in der Sicherheit mit Objekten in einer Umgebung zu interagieren. Manchmal kann ein Material gefährlich oder radioaktiv sein oder sich nur an einem unzugänglichen Ort befinden. Robotermanipulatoren ähneln Roboterarmen und bestehen aus einer Reihe von Segmenten. Sie werden in industriellen Anwendungen verwendet, um Aufgaben wie Montage, Schweißen, Oberflächenverarbeitung und Bohrungen effektiv auszuführen. Jeder kommerzielle Robotermanipulator besteht aus zwei diskreten Elementen - dem Controller und dem Manipulatorarm. Die meisten dieser Waffen haben sechs Freiheitsgrade und einen proprietären Controller. Die Arme unterscheiden sich in der Art und Weise, wie die verschiedenen Komponenten eine bestimmte Art von Leistung liefern. Der Manipulator des ManipulatorsDie Leistung wird durch Eigenschaften wie Präzision, Nutzlastgewicht und Geschwindigkeit gemessen. Reichweite und Geschicklichkeit werden auch gemessen, wenn sie Entscheidungen über die Leistung eines Robotermanipulators treffen.
Die Reichweite ist ein Maß für das Ausmaß, in dem der Manipulator den Arbeitsbereich abdeckt. Die Geschicklichkeit ist eine Eigenschaft der Winkelverschiebung der Gelenke im Arm. Das Nutzlastgewicht wird vom Hersteller angegeben und berücksichtigt auch die Nutzlastkapazität mit unterschiedlichen Reichweite und Geschwindigkeitsbedingungen. Die Fähigkeit des Arms, die Bewegung oder Wiederholbarkeit zu wiederholen, wird gemessen, um eine genaue Vorstellung von der Präzision des Arms zu erhalten. Simulationen und Bewegungstestmethoden werden verwendet, um die Leistungsparameter für verschiedene Anwendungen zu überprüfen.
Verschiedene Verbindungs- und gemeinsame Kombinationen führen zu verschiedenen Arten von Manipulatoren. Die starren Teile, die Verbindungen anschließen, werden als Links bezeichnet. Die Gelenke ermöglichen dieLinks zum Bewegen und sie können entweder linear oder rotär sein. Lineare mechanische Verbindungen ermöglichen nur eine nicht rektative Bewegung zwischen benachbarten Verbindungen. Rotationsverbindungen ermöglichen jedoch, dass die Verbindungsverbindungen drehen.
Beispielsweise wird der zylindrische Art des Robotermanipulators mit linearen Fugen hergestellt, die mit einem Basisrotationsgelenk verbunden sind. Ein kartesischer Roboter oder die Gantry -Konfiguration besteht aus linearen Fugen im Arm. Eine polare Konfiguration besteht aus einer Kombination aus linearen und rotierenden Gelenken. Ein artikulierter Robotermanipulator hat dagegen einen Arm, dessen Verbindungen mithilfe von Rotationsverbindungen verbunden sind.
Grundsätzlich kann der Manipulator als Handgelenk betrachtet werden, das mit Arm und Körper verbunden ist. Das Handgelenk hat einige kompakte Gelenke und wird verwendet, um die Teile zu orientieren. Arm und Körper werden verwendet, um die Werkzeuge oder Teile innerhalb des Arbeitsraums zu manipulieren. Letzteres kann auf eine Weise konfiguriert werden, die für verschiedene Arten von Anwendungen geeignet ist.
Viele Manipulatorarme können an fast jeden SU befestigt werdenrface. Einige Manipulatoren sind so weit fortgeschritten, dass die Handgelenke mechanische Finger enthalten. Dadurch kann der Robotermanipulator ein so empfindliches Objekt wie ein Ei aufnehmen. Einige Manipulatoren sind auch mit fortschrittlicher Software ausgestattet, mit der sie mit einem Computer gesteuert oder mühelos in andere Systeme integriert werden können.