ロボットマニピュレーターとは何ですか？

ロボットマニピュレーターは、直接的な人間の接触のない材料、ツール、および部品を操作または移動するように設計されたロボットアームのようなメカニズムです。ほとんどのロボットマニピュレーターは、人間が完全な安全性の環境でオブジェクトと対話できるようにする軽量デバイスです。時には、材料が危険または放射性である場合や、アクセスできない場所に配置される場合があります。ロボットマニピュレーターはロボットアームに似ており、多くのセグメントで構成されています。産業用アプリケーションで使用され、アセンブリ、溶接、表面仕上げ、掘削などのタスクを効果的に実行します。すべての商用ロボットマニピュレーターは、コントローラーとマニピュレーターアームの2つの個別の要素で構成されています。これらの武器のほとんどは、6つの自由度と独自のコントローラーを持っています。アームは、異なるコンポーネントが特定のタイプのパフォーマンスを提供するように配置される方法で互いに異なります。マニピュレーターパフォーマンスは、精度、ペイロード重量、速度などの特性によって測定されます。ロボットマニピュレーターのパフォーマンスに関して決定を下すとき、リーチと器用さも測定されます。

リーチは、マニピュレーターがワークスペースを覆う程度の尺度です。器用さは、腕の関節の角度変位の特性です。ペイロード重量はメーカーによって指定されており、リーチと速度の条件が異なるペイロード容量も考慮しています。腕が動き、または再現性を繰り返す能力は、腕の精度を正確に考えているために測定されます。シミュレーションとモーションテスト方法は、さまざまなアプリケーションのパフォーマンスパラメーターを検証するために使用されます。

さまざまなリンクとジョイントの組み合わせは、さまざまなタイプのマニピュレーターにつながります。ジョイントを接続する剛性パーツは、リンクと呼ばれます。ジョイントはを有効にします移動するリンク、およびそれらは線形または回転のいずれかである場合があります。線形の機械的ジョイントは、隣接するリンク間の非移動運動のみを可能にします。ただし、回転ジョイントでは、接続リンクを回転させます。

たとえば、ロボットマニピュレーターの円筒形のタイプは、ベースロータリージョイントに接続された線形ジョイントで製造されています。デカルトロボット、またはガントリー構成は、腕の線形ジョイントで構成されています。極構成は、線形ジョイントと回転式ジョイントの両方の組み合わせで構成されています。対照的に、明確なロボットマニピュレーターには、ロータリージョイントを使用してリンクが接続されているアームがあります。

基本的に、マニピュレーターは腕と体に接続された手首と考えることができます。手首にはいくつかのコンパクトなジョイントがあり、部品の向きに使用されます。アームとボディは、作業スペース内のツールまたは部品を操作するために使用されます。後者は、さまざまなタイプのアプリケーションに適した方法で構成できます。

多くのマニピュレーターアームは、ほとんどすべてのSUに固定できますrface。一部の操作者は、手首に握る機械的指が含まれる地点まで進んでいます。これにより、ロボットマニピュレーターは卵のように繊細なオブジェクトを拾うことができます。一部のマニピュレーターには、コンピューターで制御したり、他のシステムと簡単に統合できる高度なソフトウェアが付属しています。