Qu'est-ce qu'un robot en série?
Beaucoup de gens ont vu des robots en série en action soit sur les lignes de montage ou dans les films. Un exemple est un bras robotique qui aide à assembler un produit. C'est un robot en série car le bras a des articulations connectées dans une série, et chaque joint a un ou plusieurs moteurs ou actionneurs connectés à des tiges qui permettent au bras de se déplacer dans ce qui semble être une manière humaine.
Un bras humain est attaché par un joint d'épaule d'abord, puis un coude et enfin un poignet. Il s'agit également d'une configuration en série, mais elle est beaucoup plus complexe que dans la plupart des robots en série. L'articulation de l'épaule d'une personne permet un large éventail de mouvements, tout comme l'articulation du poignet. Pour ce faire en robotique, plusieurs moteurs doivent être utilisés avec des biels de connexion qui permettent un type de mouvement similaire. Les "moteurs" dans le bras d'une personne sont les muscles qui courent dans le bras et dans le torse.
Lorsque l'on compare la grâce d'un danseur professionnel avec les actions du robot en série typique, la différence devient évidente. Le seriAl Robot ne peut pas être aussi gracieux car il n'a pas autant de variations possibles de mouvement et de force dans les moteurs robotiques. Même avec des robots de danse sophistiqués, les forces du moteur sont contrôlées par des logiciels numériques, ce qui entraîne des retards qui restreignent les mouvements gracieux.
Les robots en série n'ont qu'à être suffisamment gracieux pour effectuer leur tâche. Habituellement, une pièce doit être ramassée, placée juste et traitée d'une manière ou d'une autre, comme la soudure dans un circuit imprimé ou serré avec un outil. Effectuer cette tâche ne nécessite pas nécessairement un mouvement lisse ou gracieux.
Dans les premières conceptions des robots en série, le corps humain a été émulé dans le but de remplacer les employés sur les chaînes de montage. Les conceptions ultérieures ont disparu de ce modèle et ne considéraient que ce qui était nécessaire du point de vue pratique. À mesure que les exigences d'une meilleure précision augmentaient, les conceptions ont été affinées au point ThChez Serial Robots, peut - avec l'ajout de la technologie de coupe laser - imiter les artisans qualifiés. Les robots en série peuvent également sculpter des couronnes dentaires précises.
Les problèmes universels de la robotique en série qui nécessitent une évaluation constante incluent l'amplification des erreurs de l'articulation à l'articulation, du poids du moteur ou de l'actionneur et la résistance et la rigidité globales. Le robot en série doit être suffisamment fort pour effectuer ses tâches des centaines de milliers de fois mais pas si lourds que de ralentir les opérations. Ceci est particulièrement important dans une longue chaîne de montage. Un retard mineur peut devenir un problème majeur sur la ligne.