Qu'est-ce qu'un robot série?
De nombreuses personnes ont déjà vu des robots de série en action sur des chaînes de montage ou dans des films. Un exemple est un bras robotique qui aide à assembler un produit. Il s’agit d’un robot série car le bras comporte des articulations connectées en série et chaque articulation comporte un ou plusieurs moteurs ou actionneurs reliés à des tiges qui permettent au bras de se déplacer d’une manière qui semble être humaine.
Un bras humain est d'abord attaché par une épaule, puis par un coude et enfin par un poignet. C'est aussi une configuration série, mais elle est beaucoup plus complexe que celle que l'on trouve dans la plupart des robots série. L'articulation de l'épaule d'une personne permet un large éventail de mouvements, tout comme l'articulation du poignet. Pour ce faire en robotique, plusieurs moteurs doivent être utilisés avec des bielles qui permettent un mouvement similaire. Les "moteurs" dans le bras d'une personne sont les muscles parcourant tout le bras et le torse.
Quand on compare la grâce d'un danseur professionnel avec les actions d'un robot série typique, la différence devient évidente. Le robot série ne peut pas être aussi gracieux, car il ne comporte pas autant de variations possibles de mouvement et de force dans les moteurs robotiques. Même avec des robots de danse sophistiqués, les forces motrices sont contrôlées par un logiciel numérique, ce qui entraîne des retards qui limitent les mouvements harmonieux.
Les robots série doivent seulement être suffisamment gracieux pour effectuer leur tâche. Habituellement, une pièce doit être ramassée, placée juste de la sorte et traitée d’une manière ou d’une autre, telle que la soudure sur une carte de circuit imprimé ou serrée à l’aide d’un outil. Effectuer cette tâche ne nécessite pas nécessairement un mouvement fluide ou gracieux.
Dans les premières conceptions de robots en série, le corps humain était imité dans le but de remplacer des employés sur des chaînes de montage. Les conceptions ultérieures se sont éloignées de ce modèle et n'ont pris en compte que ce qui était nécessaire du point de vue pratique. Au fur et à mesure que les exigences en matière de précision ont augmenté, les conceptions ont été affinées au point que les robots de série peuvent - avec l’ajout de la technologie de découpe laser - imiter des artisans qualifiés. Les robots série peuvent également sculpter des couronnes dentaires précises.
Les problèmes universels de la robotique en série qui nécessitent une évaluation constante incluent l'amplification des erreurs d'un poids d'articulation à l'autre, du moteur ou de l'actionneur, ainsi que de la résistance et de la rigidité globales. Le robot série doit être suffisamment fort pour effectuer ses tâches des centaines de milliers de fois, mais pas trop lourd pour ralentir les opérations. Ceci est particulièrement important dans une longue chaîne de montage. Un retard mineur peut devenir un problème majeur à long terme.