연쇄 로봇이란 무엇입니까?

많은 사람들이 조립 라인이나 영화에서 연재 로봇을 보았습니다. 예를 들어 제품을 조립하는 데 도움이되는 로봇 팔이 있습니다. 팔에는 시리즈에 연결된 조인트가 있고 각 조인트에는 하나 이상의 모터 또는 액추에이터가 막대에 연결된 하나 이상의 모터 또는 액추에이터가있어 팔이 인간의 방식으로 보이는 것처럼 움직일 수 있습니다.

인간의 팔은 먼저 어깨 관절에 의해 부착 된 다음 팔꿈치와 손목입니다. 이것은 또한 일련의 구성이지만 대부분의 직렬 로봇에서 발견되는 것보다 훨씬 더 복잡합니다. 사람의 어깨 관절은 손목 관절과 마찬가지로 광범위한 움직임을 허용합니다. 이를 로봇 공학에서 수행하려면 비슷한 종류의 움직임을 허용하는 커넥팅로드에 여러 모터를 사용해야합니다. 사람의 팔에있는 "모터"는 팔을 가로 질러 몸통으로 흐르는 근육입니다.

전문 댄서의 은혜를 전형적인 직렬 로봇의 행동과 비교하면 차이가 분명해집니다. 세리Al Robot은 로봇 모터 내에 가능한 많은 변형과 힘이 없기 때문에 우아 할 수 없습니다. 정교한 춤 로봇을 사용하더라도 모터 력은 디지털 소프트웨어에 의해 제어되며, 이는 우아한 움직임을 제한하는 지연을 가져옵니다.

직렬 로봇은 자신의 임무를 수행하기에 충분히 우아해야합니다. 일반적으로 부품을 집어 올리거나 배치하고 회로 보드에 납땜하거나 도구로 조이는 등 어떤 방식으로 처리해야합니다. 이 작업을 수행하는 데 반드시 부드럽거나 우아한 움직임이 필요하지는 않습니다.

직렬 로봇의 초기 설계에서 인체는 직원을 조립 라인으로 교체 할 목적으로 모방되었습니다. 나중에 디자인은이 모델에서 멀어지고 실제적인 관점에서 필요한 것만으로 고려했습니다. 더 나은 정확도에 대한 요구 사항이 증가함에 따라 디자인은 TH 지점까지 개선되었습니다.시리얼 로봇은 레이저 절단 기술을 추가하여 숙련 된 장인을 모방 할 수 있습니다. 연속 로봇은 정확한 치과 용 크라운을 조각 할 수 있습니다.

지속적인 평가가 필요한 직렬 로봇 공학의 보편적 문제에는 관절에서 조인트, 모터 또는 액추에이터 중량까지의 오차 증폭 및 전반적인 강도 및 강성이 포함됩니다. 일련의 로봇은 수십만 번 작업을 수행 할 수있을 정도로 강력해야하지만 운영 속도를 늦추는 것만 큼 무겁지 않아야합니다. 이것은 긴 어셈블리 라인에서 특히 중요합니다. 경미한 지연은 선 아래로 큰 문제가 될 수 있습니다.