시리얼 로봇이란?

많은 사람들이 조립 라인이나 영화에서 직렬 로봇을 사용하는 것을 보았습니다. 예를 들어 제품 조립을 돕는 로봇 팔이 있습니다. 팔에는 직렬로 연결된 조인트가 있고 각 조인트에는 하나 이상의 모터 또는 액추에이터가 막대에 연결되어있어 팔이 사람처럼 보이는 방향으로 움직일 수 있습니다.

사람의 팔은 먼저 어깨 관절로 연결 한 다음 팔꿈치와 마지막으로 손목으로 연결합니다. 이것은 또한 직렬 구성이지만 대부분의 직렬 로봇에서 발견되는 것보다 훨씬 더 복잡합니다. 사람의 어깨 관절은 손목 관절과 마찬가지로 광범위한 움직임을 허용합니다. 로봇 공학에서이를 수행하려면 유사한 종류의 움직임을 허용하는 커넥팅로드와 함께 여러 모터를 사용해야합니다. 사람의 팔에있는 "운동"은 팔 전체와 몸통으로 움직이는 근육입니다.

전문 댄서의 우아함과 전형적인 시리얼 로봇의 동작을 비교하면 그 차이가 분명해집니다. 직렬 로봇은 로봇 모터 내에서 가능한 많은 움직임과 힘의 변화가 없기 때문에 우아 할 수 없습니다. 정교한 댄싱 로봇을 사용하더라도 모터 힘은 디지털 소프트웨어로 제어되므로 우아한 움직임을 제한하는 지연이 발생합니다.

시리얼 로봇은 작업을 수행하기에 충분해야합니다. 일반적으로 부품은 픽업, 배치 및 회로 보드 납땜 또는 공구로 조임과 같은 방식으로 처리해야합니다. 이 작업을 수행 할 때 반드시 부드럽고 부드럽게 움직일 필요는 없습니다.

시리얼 로봇의 초기 설계에서 직원들은 조립 라인에서 직원을 대체 할 목적으로 인체를 모방했습니다. 이후의 디자인은이 모델에서 벗어나 실제적인 관점에서 필요한 것만 고려했습니다. 더 나은 정확도에 대한 요구 사항이 증가함에 따라 레이저 절단 기술을 추가하여 직렬 로봇이 숙련 된 기술자를 모방 할 수있을 정도로 디자인이 개선되었습니다. 시리얼 로봇은 정확한 치과 용 크라운도 조각 할 수 있습니다.

지속적인 평가가 필요한 직렬 로봇 공학의 보편적 인 문제에는 조인트에서 조인트로의 오류 증폭, 모터 또는 액추에이터 무게 및 전체 강도와 강성이 있습니다. 직렬 로봇은 수십만 번의 작업을 수행 할 수있을만큼 강력해야하지만 작업 속도를 늦출 정도로 무겁지 않아야합니다. 긴 조립 라인에서 특히 중요합니다. 약간의 지연은 심각한 문제가 될 수 있습니다.