シリアルロボットとは何ですか？

多くの人々は、組立ラインまたは映画のいずれかでシリアルロボットが動作しているのを見てきました。例は、製品の組み立てに役立つロボットアームです。アームにはシリーズに接続されたジョイントがあり、各ジョイントにはロッドに接続された1つまたは複数のモーターまたはアクチュエーターがあるため、アームが人間の方法で動くことができるため、1つまたは複数のモーターまたはアクチュエーターがあります。これもシリアル構成ですが、ほとんどのシリアルロボットで見つかったものよりもはるかに複雑なものです。人の肩関節は、手首の関節と同様に、幅広い動きを可能にします。 これをロボット工学で行うには、同様の種類の動きを可能にするコネクティングロッドでいくつかのモーターを使用する必要があります。人の腕の「モーター」は、腕全体と胴体に流れる筋肉です。

プロのダンサーの恵みを典型的なシリアルロボットのアクションと比較すると、違いが明らかになります。セリAl Robotは、ロボットモーター内の動きと力のバリエーションがそれほど多くないため、それほど優雅ではありません。 洗練されたダンスロボットを使用しても、モーター力はデジタルソフトウェアによって制御されており、優雅な動きを制限する遅延をもたらします。

シリアルロボットは、タスクを実行するのに十分な優雅なだけである必要があります。通常、部品を拾い上げ、まさに配置し、回路基板にはんだ付けしたり、ツールで締めたりするなど、何らかの方法で処理する必要があります。このタスクを実行すると、必ずしも滑らかまたは優雅な動きが必要ではありません。

シリアルロボットの初期の設計では、人体は従業員を組立ラインに置き換える目的でエミュレートされました。 その後のデザインはこのモデルから離れ、実際の観点から必要なもののみを考慮しました。 より良い精度の要件が増加するにつれて、デザインはTHのポイントに洗練されましたシリアルロボットでは、レーザー切断技術を追加することで、熟練した職人をエミュレートできます。 シリアルロボットは、正確な歯の冠を彫刻することもできます。

一定の評価を必要とするシリアルロボット工学の普遍的な問題には、関節からのエラー増幅、モーターまたはアクチュエータの重量、全体的な強度と剛性が含まれます。 シリアルロボットは、数十万回のタスクを実行するのに十分な強さでなければなりませんが、操作を遅くするほど重くはありません。 これは、長い組立ラインで特に重要です。 わずかな遅延がラインの大きな問題になる可能性があります。