Hvad er en kartesisk robot?
En kartesisk robot, også kendt som en kartesisk koordinatrobot, er en almindelig type industriel robot. Det har tre "arme", som hver fungerer langs lineære akser med kontrol. Hver af disse akser er i en ret vinkel i forhold til de to andre. En almindelig applikation til den kartesiske robot er en computer numerisk kontrol (CNC) maskine, og den kan have en lang række anvendelser, især som enten en fræse- eller tegnemaskine.
Den grundlæggende form for en kartesisk robot består af tre "arme." Hver arm kan kun bevæge sig langs en todimensionel akse - den kan kun bevæge sig baglæns eller fremad, eller, hvis armen er lodret, op eller ned. Hver arm er dog i en ret vinkel mod de to andre, hvilket gør det muligt for roboten at udnytte bevægelserne fra alle tre arme til at nå forskellige punkter i et tredimensionelt rum. Disse arme kan variere enormt i størrelse afhængigt af robotens formål. I nogle særligt store design har den vandrette arm støtte i begge ender. Dette kaldes en gantry robot.
Den primære fordel, som den kartesiske robot har i forhold til andre typer industrielle robotter, er, at alle tre styringsakser er lineære snarere end roterende. At have en lineær kontrolakse er en fordel, fordi det i høj grad forenkler robotens armløsning. For at programmere en robot til en bestemt opgave skal programmereren være i stand til at programmere roboten til at bevæge sig langs dens kontrolakser for at nå de forskellige ønskede positioner. Bestemmelse af denne armopløsning kræver beregninger for at bestemme de ønskede positioner i forhold til robotens kontrolakse. Lineære beregninger er langt lettere at beregne, fordi programmereren kan udføre disse beregninger i en lukket form ved hjælp af grundlæggende trigonometriske principper.
Som et resultat af den kartesiske robots evne til at nå forskellige punkter i et tredimensionelt rum med relativ lethed, er dens mest almindelige anvendelse som en CNC-maskine. CNC-maskiner bruger computerprogrammer til at udtrække de nødvendige kommandoer for at få robotten til at fungere på den ønskede måde og derefter indlæse disse kommandoer i roboten. De gør det muligt for roboten at bevæge sig meget præcist og dermed gøre kartesiske robotter velegnede til forskellige tegne- og tegningsfunktioner. Når en kartesisk robot bruges på denne måde, kan et værktøj sænkes ned eller løftes af en overflade, mens det bevæger sig langs X- og Y-flyene for at skabe et specifikt design.