Qu'est-ce qu'un robot cartésien?
Un robot cartésien, également appelé robot de coordonnées cartésiennes, est un type courant de robot industriel. Il possède trois "bras" qui fonctionnent chacun le long d’axes de contrôle linéaires. Chacun de ces axes est perpendiculaire aux deux autres. Une application courante du robot cartésien est une machine à commande numérique par ordinateur (CNC), qui peut avoir une multitude d'utilisations, notamment en tant que fraiseuse ou dessineuse.
La forme de base d'un robot cartésien se compose de trois "bras". Chaque bras ne peut se déplacer que sur un axe bidimensionnel - il ne peut se déplacer que vers l'arrière ou vers l'avant ou, si le bras est vertical, vers le haut ou le bas. Cependant, chaque bras est à angle droit par rapport aux deux autres, ce qui permet au robot d’utiliser les mouvements des trois bras pour atteindre divers points dans un espace tridimensionnel. La taille de ces bras peut varier énormément en fonction de l'objectif du robot. Dans certains modèles particulièrement grands, le bras horizontal aura un support aux deux extrémités. Ceci s'appelle un robot à portique.
Le principal avantage du robot cartésien par rapport à d'autres types de robots industriels est que ses trois axes de contrôle sont linéaires plutôt que rotatifs. Avoir un axe de contrôle linéaire est un avantage car cela simplifie grandement la solution du bras du robot. Afin de programmer un robot pour une tâche spécifique, le programmeur doit pouvoir programmer le robot pour qu'il se déplace le long de ses axes de contrôle afin d'atteindre les différentes positions souhaitées. La détermination de cette solution nécessite des calculs pour déterminer les positions souhaitées par rapport aux axes de contrôle du robot. Les calculs linéaires sont beaucoup plus faciles à calculer, car le programmeur peut effectuer ces calculs sous une forme fermée en utilisant les principes trigonométriques de base.
En raison de la capacité du robot cartésien à atteindre relativement facilement différents points dans un espace tridimensionnel, son application la plus courante est celle d'une machine à commande numérique. Les machines à commande numérique utilisent des programmes informatiques pour extraire les commandes nécessaires pour que le robot fonctionne de la manière souhaitée, puis pour charger ces commandes dans le robot. Ils permettent au robot de se déplacer très précisément et rendent ainsi les robots cartésiens adaptés à différentes fonctions de dessin et de dessin. Lorsqu'un robot cartésien est utilisé de cette manière, un outil peut être abaissé sur une surface ou relevé de celle-ci tout en se déplaçant le long des plans X et Y pour créer un dessin spécifique.