デカルトロボットとは

直交座標ロボットとも呼ばれる直交ロボットは、一般的なタイプの産業用ロボットです。 制御の線形軸に沿って機能する3つの「アーム」があります。 これらの各軸は、他の2つの軸に対して直角です。 デカルトロボットの一般的なアプリケーションは、コンピューター数値制御（CNC）マシンであり、特にフライス盤または絞り機として多くの用途があります。

デカルトロボットの基本形式は、3つの「アーム」で構成されています。 各アームは、2次元軸に沿ってのみ移動できます。アームは、前後に移動するか、アームが垂直の場合は上下にのみ移動できます。 ただし、各アームは他の2つのアームに対して直角であるため、ロボットは3つのアームすべての動きを利用して、3次元空間のさまざまなポイントに到達できます。 これらのアームは、ロボットの目的に応じて、サイズが大幅に異なる場合があります。 いくつかの特に大きなデザインでは、水平アームの両端がサポートされます。 これはガントリーロボットと呼ばれます。

デカルトロボットが他の種類の産業用ロボットより優れている主な利点は、3つの制御軸すべてが回転ではなく直線であることです。 制御の直線軸を持つことは、ロボットのアームソリューションを大幅に簡素化するため、利点です。 特定のタスク用にロボットをプログラムするには、プログラマーがロボットをプログラムして、制御軸に沿って移動し、さまざまな所望の位置に到達できるようにする必要があります。 このアームソリューションを決定するには、ロボットの制御軸に対する所望の位置を決定する計算が必要です。 線形計算は、基本的な三角法原理を使用して閉じた形式でこれらの計算を実行できるため、計算がはるかに簡単です。

比較的簡単に3次元空間のさまざまなポイントに到達するデカルトロボットの能力の結果、最も一般的な用途はCNCマシンです。 CNCマシンはコンピュータープログラムを使用して必要なコマンドを抽出し、ロボットを目的の方法で機能させ、これらのコマンドをロボットにロードします。 これにより、ロボットは非常に正確に移動できるため、デカルトロボットはさまざまな描画および製図機能に適したものになります。 この方法でデカルトロボットを使用する場合、特定のデザインを作成するために、X平面とY平面に沿って移動しながら、ツールをサーフェス上で上下させることができます。