Was sind die besten Tipps für die Roboterkontrolle?

Roboterkontrolle kann eine große Herausforderung sein, da es so viele Faktoren gibt, die zu Erfassungen, Koordination und Gesamtsystemzuverlässigkeit ausbügeln können. Roboter müssen verschiedene Situationen angehen und kann zu jedem Zeitpunkt mechanische oder elektrische Fehler auftreten. Die meisten der Hauptprobleme beinhalten jedoch Informationen, die von Sensoren erhalten wurden, die manchmal laute oder falsche Daten enthalten. Einige der besten Tipps zur Einbeziehung der Roboterkontrolle umfassen die Filterung ungenauer Sensordaten, einschließlich Auszeiten, und eine aufgabenkontrollbasierte Programmierstruktur. Beispielsweise kann eine Sensor -Lesart unentdeckt bleiben oder ein ungenaues Ergebnis erzielen. Es kann aufgrund externer Bedingungen korrumpiert werden. Wenn diese unzuverlässigen Daten an die hochrangigen Routinen gesendet werden, wird der Roboter in seiner Aufgabe behindert. Um eine solche Situation zu bekämpfen, wäre es besser, bestimmte Routinen während des P einzubeziehenROGRAMMING-Stufe, in der die Daten überprüft und an hochrangige Routinen weitergeleitet werden.

beispielsweise könnte ein Proximity -Sensor Daten in eine Objekterkennungsroutine einfügen. Wenn der Sensor verstört wird und er immer wieder eine unangemessene Entfernung für den Standort des Objekts sendet, sollte die Routine in der Lage sein, dies herauszufinden. Wenn Sie in diesem Stadium nicht eine Datenprüfung enthalten, wird eine falsche Zahl an höhere Roboterkontrollprozesse weitergegeben. Der Roboter kann dann einfach zum Stillstand schleifen, weil er nicht herausfinden kann, ob ein Objekt vor ihm steht oder nicht. Das Einlegen von Routinen, die die Daten für bestimmte Sensoren überprüfen, bevor sie zum Interpretieren gesendet werden

Einbeziehung von Auszeiten in den Roboterkontrollprozessen ist ebenfalls von Vorteil, da es dem Roboter hilft, eine endlose Schleife zu verlassen, falls etwas schief geht. Zum Beispiel, wenn der Roboter f gehen sollORWARD, aber die Kollisionssensoren sind fehlerhaft, sie kann immer wieder eine Wand vor sich treffen. Sofern es keine zeitbasierte Ausstiegsbedingung in das Programm aufgenommen hat, könnte es für immer in derselben Aufgabe festhalten. Es ist hilfreich, eine maximale Frist für eine Aufgabe innerhalb der Programmierroutinen einzuschließen. Wenn der Roboter die Aufgabe innerhalb der angegebenen Zeit nicht ausführt, hilft das Auszeit darüber, die Schleife zu beenden.

Es ist auch vorteilhaft, die aufgabenorientierte Roboterkontrolle in die Programmierung einzubeziehen, um die Schritte aufzubrechen. Zum Beispiel kann die Aufgabe eines Roboters darin bestehen, ein Objekt auszuwählen, 90 Grad links abzubiegen und das Objekt niederzulegen. In diesem Fall kann das Programm den gesamten Prozess als eine einzelne Aufgabe mit anfänglichen und endgültigen Bedingungen, einer Aktivität behandeln, die ausgeführt werden muss, und als Rückgabewert. Eine sensorspezifische Funktion wie "object_pick ()" könnte einen Wert von True zurückgeben oder nicht, je nachdem, ob der Roboter das Objekt ausgewählt hat. Dieser Ansatz hilft dem Roboter, zu erstickenthly und erleichtert es, Problembereiche zu identifizieren.