Was sind die besten Tipps für die Robotersteuerung?
Die Robotersteuerung kann eine ziemliche Herausforderung sein, da es so viele Faktoren gibt, die bei der Erfassung, Koordination und der Zuverlässigkeit des Gesamtsystems zu berücksichtigen sind. Roboter müssen verschiedene Situationen bewältigen und können zu jedem Zeitpunkt mechanische oder elektrische Fehler aufweisen. Die meisten Hauptprobleme betreffen jedoch Informationen von Sensoren, die manchmal verrauschte oder falsche Daten enthalten können. Einige der besten Tipps für die Robotersteuerung sind das Herausfiltern ungenauer Sensordaten, einschließlich Zeitüberschreitungen, und eine auf der Aufgabensteuerung basierende Programmierstruktur.
Unzuverlässige Sensordaten sind eines der häufigsten Probleme, die die Funktionsfähigkeit eines Roboters beeinträchtigen. Beispielsweise kann ein Sensorwert unentdeckt bleiben oder ein ungenaues Ergebnis liefern. Es kann durch äußere Umstände beschädigt werden. Wenn diese unzuverlässigen Daten an die Routinen auf hoher Ebene gesendet werden, wird der Roboter in seiner Aufgabe behindert. Um einer solchen Situation entgegenzuwirken, ist es besser, während der Programmierungsphase bestimmte Routinen einzuschließen, die die Daten prüfen und an übergeordnete Routinen weitergeben.
Beispielsweise könnte ein Näherungssensor Daten in eine Objekterfassungsroutine einspeisen. Wenn sich der Sensor verklemmt und immer wieder einen unangemessenen Abstand zum Standort des Objekts einlegt, sollte die Routine dies herausfinden können. Das Fehlen einer Datenprüfung in dieser Phase führt dazu, dass eine falsche Zahl an höhere Robotersteuerungsprozesse weitergegeben wird. Der Roboter kann dann einfach anhalten, weil er nicht herausfinden kann, ob sich ein Objekt vor ihm befindet oder nicht. Das Einfügen von Routinen, die die Daten für bestimmte Sensoren überprüfen, bevor sie zur Interpretation gesendet werden, trägt zu einer reibungsloseren Funktionsweise des Roboters in der Robotersteuerung bei.
Das Einbeziehen von Zeitüberschreitungen in die Robotersteuerungsprozesse ist ebenfalls vorteilhaft, da es dem Roboter hilft, eine Endlosschleife zu verlassen, falls etwas schief geht. Wenn der Roboter beispielsweise vorwärts fahren soll, die Kollisionssensoren jedoch defekt sind, schlägt er möglicherweise wiederholt gegen eine Wand vor ihm. Wenn das Programm keine zeitbasierte Exit-Bedingung enthält, bleibt es möglicherweise für immer in derselben Aufgabe stecken. Es ist hilfreich, ein maximales Zeitlimit für eine Aufgabe in die Programmierroutinen aufzunehmen. Wenn der Roboter die Aufgabe nicht innerhalb der angegebenen Zeit ausführt, hilft ihm das Timeout, die Schleife zu verlassen.
Es ist auch vorteilhaft, eine aufgabenorientierte Robotersteuerung in die Programmierung einzubeziehen, um die Schritte aufzuteilen. Beispielsweise besteht die Aufgabe eines Roboters darin, ein Objekt auszuwählen, um 90 Grad nach links zu drehen und das Objekt abzulegen. In diesem Fall kann das Programm den gesamten Prozess als eine einzelne Aufgabe mit Anfangs- und Endbedingungen, einer auszuführenden Aktivität und einem Rückgabewert behandeln. Eine sensorspezifische Funktion wie "object_pick ()" kann den Wert "true" zurückgeben, je nachdem, ob der Roboter das Objekt ausgewählt hat. Dieser Ansatz hilft dem Roboter dabei, reibungslos zu funktionieren und Problembereiche leichter zu identifizieren.