Quali sono i migliori consigli per il controllo dei robot?
Il controllo del robot può essere piuttosto impegnativo perché ci sono così tanti fattori da risolvere con rilevamento, coordinamento e affidabilità complessiva del sistema. I robot devono affrontare varie situazioni e, in qualsiasi momento, possono verificarsi guasti meccanici o elettrici. La maggior parte dei problemi principali, tuttavia, riguarda le informazioni ottenute dai sensori, che a volte possono contenere dati rumorosi o errati. Alcuni dei migliori consigli da incorporare nel controllo del robot includono il filtraggio di dati inaccurati del sensore, inclusi i timeout, e la struttura di programmazione basata sul controllo delle attività.
I dati del sensore inaffidabili sono uno dei problemi più comuni che compromettono il funzionamento di un robot. Ad esempio, una lettura del sensore potrebbe non essere rilevata o potrebbe dare un risultato impreciso. Potrebbe danneggiarsi a causa di condizioni esterne. Se questi dati inaffidabili vengono inviati alle routine di alto livello, il robot viene ostacolato nel suo compito. Per combattere una situazione del genere, sarebbe meglio includere routine specifiche durante la fase di programmazione che controllino i dati e li trasmettano a routine di alto livello.
Ad esempio, un sensore di prossimità potrebbe fornire dati a una routine di rilevamento di oggetti. Se il sensore si inceppa e continua a inviare a una distanza irragionevole per la posizione dell'oggetto, la routine dovrebbe essere in grado di capirlo. Se non si include un controllo dei dati in questa fase, viene trasmessa una cifra errata a processi di controllo del robot più elevati. Il robot può quindi fermarsi perché non riesce a capire se c'è un oggetto davanti o meno. Pertanto, l'inserimento di routine che controllano i dati per sensori specifici prima che vengano inviati per essere interpretati aiuta a facilitare il funzionamento del robot nel controllo del robot.
Anche l'inclusione dei timeout nei processi di controllo del robot è utile perché aiuta il robot a uscire da un ciclo infinito nel caso qualcosa vada storto. Ad esempio, se il robot dovrebbe andare avanti, ma i sensori di collisione sono difettosi, potrebbe continuare a colpire ripetutamente un muro di fronte. A meno che non vi sia una condizione di uscita basata sul tempo incorporata nel programma, potrebbe rimanere bloccata nella stessa attività per sempre. È utile includere un limite di tempo massimo per un'attività all'interno delle routine di programmazione. Se il robot non riesce a eseguire l'attività entro il tempo specificato, il timeout lo aiuta ad uscire dal ciclo.
È anche utile incorporare il controllo robot orientato alle attività all'interno della programmazione per interrompere i passaggi. Ad esempio, il compito di un robot potrebbe essere quello di scegliere un oggetto, girare a sinistra di 90 gradi e posizionare l'oggetto verso il basso. In questo caso, il programma può trattare l'intero processo come un'unica attività con condizioni iniziali e finali, un'attività che deve essere eseguita e un valore di ritorno. Una funzione specifica del sensore come "object_pick ()" potrebbe restituire un valore vero o no a seconda che il robot abbia scelto l'oggetto. Questo approccio aiuta il robot a funzionare senza problemi e facilita l'identificazione delle aree problematiche.