Hvad er de bedste tip til robotkontrol?

Robotkontrol kan være ganske udfordrende, fordi der er så mange faktorer, der skal stryges ud med sensing, koordinering og generel systemsikkerhed. Robotter er nødt til at tackle forskellige situationer, og på ethvert tidspunkt kan de opleve mekaniske eller elektriske fejl. De fleste af de største problemer involverer dog information, der er indhentet fra sensorer, som undertiden kan indeholde støjende eller forkerte data. Nogle af de bedste tip til at indarbejde i robotstyring inkluderer filtrering af unøjagtige sensordata, inklusive time-outs, og har en opgavekontrolbaseret programmeringsstruktur.

Ikke-pålidelige sensordata er et af de mest almindelige problemer, der ødelægger en robots funktion. F.eks. Kan en sensorlæsning ikke opdages, eller den kan give et unøjagtigt resultat. Det kan blive ødelagt på grund af eksterne forhold. Hvis disse upålidelige data sendes til rutinerne på højt niveau, hæmmes roboten i sin opgave. For at bekæmpe en sådan situation ville det være bedre at inkludere specifikke rutiner i programmeringsfasen, der kontrollerer dataene og videregiver dem til rutiner på højt niveau.

For eksempel kunne en nærhedsføler indlæse data til en objektdetekteringsrutine. Hvis sensoren sidder fast og fortsætter med at sende en urimelig afstand for objektets placering, skal rutinen være i stand til at finde ud af dette. At ikke medtage en datakontrol på dette trin resulterer i, at et forkert tal overføres til højere robotkontrolprocesser. Roboten kan derefter bare slibe til at stoppe, fordi den ikke kan finde ud af, om der er et objekt foran det eller ej. Så at sætte rutiner, der tjekker dataene for specifikke sensorer, før de sendes ud for at blive fortolket, hjælper med at få en mere jævn robotfunktion i robotstyring.

At inkludere time-outs i robotkontrolprocesserne er også fordelagtigt, fordi det hjælper roboten til at forlade en endeløs sløjfe, hvis noget går galt. For eksempel, hvis roboten skal gå fremad, men kollisionssensorerne er defekte, kan den fortsat slå en væg foran den gentagne gange. Medmindre der er en tidsbaseret exit-betingelse indarbejdet i programmet, kan det forblive fast i den samme opgave for evigt. Det er nyttigt at medtage en maksimal tidsbegrænsning for en opgave i programmeringsrutinerne. Hvis roboten ikke klarer at udføre opgaven inden for den specificerede tid, hjælper time-out den med at afslutte løkken.

Det er også fordelagtigt at indarbejde opgaveorienteret robotstyring i programmeringen for at nedbryde trinnene. For eksempel kan en robots opgave være at vælge et objekt, dreje til venstre 90 grader og placere objektet ned. I dette tilfælde kan programmet behandle hele processen som en enkelt opgave med start- og slutbetingelser, en aktivitet, der skal udføres, og en returneringsværdi. En sensorspecifik funktion som "object_pick ()" kunne returnere en værdi af sand eller ej afhængigt af om roboten valgte objektet. Denne tilgang hjælper robotten med at fungere problemfrit og gør det lettere at identificere problemområder.