Jakie są najlepsze wskazówki dotyczące sterowania robotem?
Sterowanie robotem może być dość trudne, ponieważ istnieje tak wiele czynników, które należy wyeliminować dzięki wykrywaniu, koordynacji i ogólnej niezawodności systemu. Roboty muszą radzić sobie z różnymi sytuacjami, aw dowolnym momencie mogą wystąpić awarie mechaniczne lub elektryczne. Większość głównych problemów dotyczy jednak informacji uzyskanych z czujników, które mogą czasami zawierać zaszumione lub niepoprawne dane. Niektóre z najlepszych wskazówek, które należy uwzględnić w sterowaniu robotem, obejmują filtrowanie niedokładnych danych z czujników, w tym limitów czasu, oraz posiadanie struktury programowania opartej na kontroli zadań.
Niewiarygodne dane z czujników to jeden z najczęstszych problemów, które osłabiają funkcjonowanie robota. Na przykład odczyt czujnika może pozostać niewykryty lub może dać niedokładny wynik. Może zostać uszkodzony z powodu warunków zewnętrznych. Jeśli te niewiarygodne dane zostaną wysłane do procedur wysokiego poziomu, wówczas robotowi utrudniane jest wykonywanie tego zadania. Aby zwalczyć taką sytuację, lepiej byłoby dołączyć określone procedury na etapie programowania, które sprawdzają dane i przekazują je do procedur wysokiego poziomu.
Na przykład czujnik zbliżeniowy może podawać dane do procedury wykrywania obiektów. Jeśli czujnik zakleszczy się i nadal wysyła w nieuzasadnionej odległości do lokalizacji obiektu, procedura powinna być w stanie to zrozumieć. Brak uwzględnienia kontroli danych na tym etapie powoduje, że błędne dane są przekazywane do wyższych procesów sterowania robotami. Robot może wtedy po prostu się zatrzymać, ponieważ nie może dowiedzieć się, czy przed nim znajduje się jakiś obiekt. Tak więc wprowadzenie procedur sprawdzających dane dla określonych czujników przed wysłaniem ich do interpretacji pomaga w płynniejszym działaniu robota w sterowaniu robotem.
Włączanie limitów czasu do procesów sterowania robotem jest również korzystne, ponieważ pomaga robotowi wyjść z niekończącej się pętli na wypadek, gdyby coś poszło nie tak. Na przykład, jeśli robot ma iść do przodu, ale czujniki kolizji są wadliwe, może wielokrotnie uderzać o ścianę przed nim. Jeśli w programie nie ma określonych warunków wyjścia opartych na czasie, program może zostać na zawsze w tym samym zadaniu. Pomocne jest uwzględnienie maksymalnego limitu czasu dla zadania w procedurach programowania. Jeśli robot nie wykona zadania w określonym czasie, limit czasu pomaga mu wyjść z pętli.
Korzystne jest również włączenie sterowania programowego zorientowanego na zadania, aby rozbić kroki. Na przykład zadaniem robota może być wybranie obiektu, obrócenie w lewo o 90 stopni i położenie go w dół. W takim przypadku program może traktować cały proces jako pojedyncze zadanie z warunkami początkowymi i końcowymi, działaniem, które należy wykonać, oraz wartością zwracaną. Funkcja specyficzna dla czujnika, taka jak „object_pick ()”, może zwrócić wartość true lub nie w zależności od tego, czy robot wybrał obiekt. Takie podejście pomaga robotowi sprawnie funkcjonować i ułatwia identyfikację obszarów problemowych.