Jakie są najlepsze wskazówki dotyczące kontroli robota?

Kontrola robota może być dość trudna, ponieważ istnieje tak wiele czynników, aby wypłukać z wykrywaniem, koordynacją i ogólną niezawodnością systemu. Roboty muszą poradzić sobie z różnymi sytuacjami i, w dowolnym momencie, mogą doświadczyć awarii mechanicznych lub elektrycznych. Większość głównych problemów obejmuje jednak informacje uzyskane z czujników, które czasami mogą zawierać hałaśliwe lub nieprawidłowe dane. Niektóre z najlepszych wskazówek do włączenia do kontroli robota obejmują filtrowanie niedokładnych danych z czujników, w tym czasy czasowe oraz posiadanie struktury programowania opartej na kontroli zadań.

Niewiarygodne dane z czujników są jednym z najczęstszych problemów, które okaleczają funkcjonowanie robota. Na przykład odczyt czujnika może pozostać niewykryty lub może dać niedokładny wynik. Może się to uszkodzić z powodu warunków zewnętrznych. Jeśli te nierzetelne dane zostaną wysyłane do procedur wysokiego poziomu, wówczas robot jest utrudniony w swoim zadaniu. Aby zwalczyć taką sytuację, lepiej byłoby uwzględnić określone rutyny podczas Petap rogramowania, który sprawdzał dane i przekazuje je do procedur na wysokim poziomie.

Na przykład

Czujnik bliskości może zasilać dane do procedury wykrywania obiektu. Jeśli czujnik zostanie zagłuszony i nadal wysyła nieuzasadniony odległość dla lokalizacji obiektu, rutyna powinna być w stanie to zrozumieć. Brak włączenia kontroli danych na tym etapie powoduje, że niewłaściwa liczba jest przekazywana do wyższych procesów kontroli robota. Robot może następnie zatrzymać się, ponieważ nie może ustalić, czy przed nim jest obiekt, czy nie. Tak więc, wprowadzanie procedur, które sprawdzają dane pod kątem określonych czujników, zanim zostaną wysłane w celu ich interpretacji, pomaga w płynniejszym funkcjonowaniu robota w kontroli robota.

Włączenie czasów w procesach kontroli robota jest również korzystne, ponieważ pomaga robotowi wyjść z niekończącej się pętli na wypadek, gdyby coś poszło nie tak. Na przykład, jeśli robot ma iść fOrward, ale czujniki zderzenia są wadliwe, mogą ciągle uderzać w ścianę przed nią. O ile do programu nie jest wbudowany warunek wyjścia oparty na czas, może pozostać na zawsze w tym samym zadaniu. Pomocne jest uwzględnienie maksymalnego limitu czasu dla zadania w ramach procedur programowania. Jeśli robot nie wykonuje zadania w określonym czasie, wówczas limit czasu pomaga mu wyjść z pętli.

W celu zerwania kroków w programowaniu jest również korzystne do włączenia kontroli robota zorientowanej na zadania. Na przykład zadaniem robota może być wybranie obiektu, skręcenie w lewo 90 stopni i umieszczenie obiektu w dół. W takim przypadku program może traktować cały proces jako pojedyncze zadanie z warunkami początkowymi i końcowymi, działaniem, które należy wykonać oraz wartość zwrotu. Funkcja specyficzna dla czujnika, taka jak „Object_Pick ()”, może zwrócić wartość True, czy nie, w zależności od tego, czy robot wybrał obiekt. To podejście pomaga robotowi w funkcjonowaniu smooi ułatwia identyfikację obszarów problemowych.