Vad är de bästa tipsna för robotkontroll?

Robotkontroll kan vara ganska utmanande eftersom det finns så många faktorer att stryka ut med avkänning, samordning och generell systemtillförlitlighet. Roboter måste ta itu med olika situationer och kan när som helst uppleva mekaniska eller elektriska fel. De flesta huvudfrågorna omfattar dock information som erhållits från sensorer, som ibland kan innehålla bullriga eller felaktiga data. Några av de bästa tipsna för att integrera i robotstyrning inkluderar filtrering av felaktiga sensordata, inklusive time-outs, och har en uppgiftsstyrd baserad programmeringsstruktur.

Otillförlitliga sensordata är en av de vanligaste problemen som förkroppsar en robots funktion. Till exempel kan en sensoravläsning bli oupptäckt, eller det kan ge ett felaktigt resultat. Det kan bli skadat på grund av yttre förhållanden. Om denna opålitliga data skickas till rutinerna på hög nivå, hindras roboten i sin uppgift. För att bekämpa en sådan situation skulle det vara bättre att inkludera specifika rutiner under programmeringsstadiet som kontrollerar uppgifterna och vidarebefordrar det till högnivårutiner.

Till exempel kan en närhetssensor mata in data till en objektdetekteringsrutin. Om sensorn fastnar och den fortsätter att skicka på ett orimligt avstånd för objektets placering, bör rutinen kunna räkna ut detta. Att inte inkludera en datakontroll i detta skede resulterar i att en fel siffra överförs till högre robotkontrollprocesser. Roboten kan då bara stoppa för att den inte kan ta reda på om det finns ett objekt framför den eller inte. Så om du sätter in rutiner som kontrollerar data för specifika sensorer innan de skickas av för att tolkas, hjälper det till att smidigare robot fungerar i robotstyrning.

Att inkludera time-outs i robotstyrningsprocesserna är också fördelaktigt eftersom det hjälper roboten att lämna en ändlös slinga om något skulle gå fel. Till exempel, om roboten är tänkt att gå framåt, men kollisionssensorerna är felaktiga, kan den fortsätta slå en vägg framför den upprepade gånger. Om det inte finns något tidsbaserat utgångsförhållande som ingår i programmet, kan det förbli fast i samma uppgift för alltid. Det är bra att inkludera en maximal tidsgräns för en uppgift i programmeringsrutinerna. Om roboten misslyckas med att utföra uppgiften inom den angivna tiden, hjälper time-out den att lämna slingan.

Det är också fördelaktigt att integrera uppgiftsorienterad robotkontroll i programmeringen för att bryta upp stegen. Till exempel kan en robots uppgift vara att välja ett objekt, svänga 90 grader till vänster och placera objektet ner. I detta fall kan programmet behandla hela processen som en enda uppgift med initiala och slutliga villkor, en aktivitet som måste utföras och ett returvärde. En sensorspecifik funktion som "object_pick ()" kan returnera ett värde av true eller inte beroende på om roboten valde objektet. Detta tillvägagångssätt hjälper roboten att fungera smidigt och gör det lättare att identifiera problemområden.