Hva er de beste tipsene for robotkontroll?

Robotkontroll kan være ganske utfordrende fordi det er så mange faktorer å stryke ut med sensing, koordinering og generell systemets pålitelighet. Roboter må takle forskjellige situasjoner, og på et hvilket som helst tidspunkt kan oppleve mekaniske eller elektriske feil. De fleste av de viktigste problemene involverer imidlertid informasjon hentet fra sensorer, som noen ganger kan inneholde støyende eller uriktige data. Noen av de beste tipsene du kan innlemme i robotkontroll inkluderer filtrering av unøyaktige sensordata, inkludert time-outs, og å ha en oppgavekontrollbasert programmeringsstruktur.

Upålitelige sensordata er et av de vanligste problemene som forkrøper en robots funksjon. For eksempel kan en sensorlesing bli uoppdaget, eller den kan gi et unøyaktig resultat. Det kan bli ødelagt på grunn av ytre forhold. Hvis disse upålitelige dataene blir sendt til rutinene på høyt nivå, blir roboten hemmet i oppgaven. For å bekjempe en slik situasjon, ville det være bedre å inkludere spesifikke rutiner under PRogramming trinn som sjekker dataene og gir dem videre til rutiner på høyt nivå.

For eksempel kan en nærhetssensor mate data inn i en objektdeteksjonsrutine. Hvis sensoren sitter fast og den fortsetter å sende en urimelig avstand for objektets beliggenhet, skal rutinen kunne finne ut av dette. Ikke inkludert en datakontroll på dette stadiet resulterer i at en feil figur blir gitt videre til høyere robotkontrollprosesser. Roboten kan da bare stanse fordi den ikke kan finne ut om det er et objekt foran den eller ikke. Så å sette inn rutiner som sjekker dataene for spesifikke sensorer før de blir sendt ut for å bli tolket, hjelper til med jevnere robotfunksjon i robotkontroll.

Å inkludere time-outs i robotkontrollprosessene er også gunstig fordi det hjelper roboten å forlate en endeløs sløyfe i tilfelle noe går galt. For eksempel, hvis roboten skal gå f fOrward, men kollisjonssensorene er feil, det kan fortsette å treffe en vegg foran den gjentatte ganger. Med mindre det er en tidsbasert exit-tilstand innlemmet i programmet, kan det forbli sittende fast i den samme oppgaven for alltid. Det er nyttig å inkludere en maksimal tidsbegrensning for en oppgave innen programmeringsrutinene. Hvis roboten ikke klarer å utføre oppgaven innen den spesifiserte tiden, hjelper tidsavbruddet den til å forlate sløyfen.

Det er også gunstig å innlemme oppgaveorientert robotkontroll innen programmeringen for å bryte opp trinnene. For eksempel kan en robots oppgave være å velge et objekt, svinge til venstre 90 grader og plassere objektet ned. I dette tilfellet kan programmet behandle hele prosessen som en enkelt oppgave med innledende og endelige forhold, en aktivitet som må utføres, og en returverdi. En sensorspesifikk funksjon som "Object_pick ()" kan returnere en verdi av sann eller ikke avhengig av om roboten plukket objektet. Denne tilnærmingen hjelper roboten til å fungere smooThly og gjør det lettere å identifisere problemområder.