Hva er de beste tipsene for robotkontroll?

Robotkontroll kan være ganske utfordrende fordi det er så mange faktorer å stryke med sensing, koordinering og generell systempålitelighet. Roboter trenger å takle forskjellige situasjoner, og når som helst kan de oppleve mekaniske eller elektriske feil. De fleste av de viktigste problemene involverer imidlertid informasjon hentet fra sensorer, som noen ganger kan inneholde støyende eller uriktige data. Noen av de beste tipsene å innlemme i robotkontroll inkluderer filtrering av unøyaktige sensordata, inkludert time-outs, og har en oppgavestyringsbasert programmeringsstruktur.

Upålitelige sensordata er en av de vanligste problemene som lemper en robot fungerer. For eksempel kan en sensoravlesning bli uoppdaget, eller det kan gi et unøyaktig resultat. Det kan bli ødelagt på grunn av ytre forhold. Hvis disse upålitelige dataene blir sendt til rutinene på høyt nivå, hindres roboten i sin oppgave. For å bekjempe en slik situasjon, ville det være bedre å inkludere spesifikke rutiner i programmeringsfasen som sjekker dataene og gir dem videre til høynivårutiner.

For eksempel kan en nærhetssensor mate data inn i en objektdeteksjonsrutine. Hvis sensoren setter seg fast og fortsetter å sende en urimelig avstand for objektets plassering, bør rutinen kunne finne ut av dette. Å ikke ta med en datasjekk på dette stadiet resulterer i at et galt tall blir videreført til høyere robotkontrollprosesser. Roboten kan da bare stoppe fordi den ikke kan finne ut om det er et objekt foran seg eller ikke. Så å sette inn rutiner som sjekker dataene for spesifikke sensorer før de blir sendt av for å bli tolket, hjelper med å jevne robotfunksjon i robotkontroll.

Å inkludere time-outs i robotkontrollprosessene er også fordelaktig fordi det hjelper roboten til å gå ut av en endeløs sløyfe i tilfelle noe skulle gå galt. Hvis roboten for eksempel skal gå fremover, men kollisjonssensorene er feil, kan det hende at den treffer en vegg foran den gjentatte ganger. Med mindre det er en tidsbasert exit-betingelse innlemmet i programmet, kan det forbli sittende fast i den samme oppgaven for alltid. Det er nyttig å inkludere en maksimal tidsbegrensning for en oppgave i programmeringsrutinene. Hvis roboten ikke klarer å utføre oppgaven innen den angitte tiden, hjelper tidsavbruddet den til å gå ut av løkken.

Det er også fordelaktig å integrere oppgaveorientert robotkontroll i programmeringen for å bryte trinnene opp. For eksempel kan en robots oppgave være å velge et objekt, vri 90 graders venstre og plassere objektet. I dette tilfellet kan programmet behandle hele prosessen som en enkelt oppgave med innledende og endelige betingelser, en aktivitet som må utføres og en returverdi. En sensorspesifikk funksjon som "object_pick ()" kan returnere en verdi av sann eller ikke, avhengig av om roboten valgte objektet. Denne tilnærmingen hjelper roboten til å fungere jevnt og gjør det lettere å identifisere problemområder.