로봇 제어를위한 최고의 팁은 무엇입니까?

감지, 조정 및 전체 시스템 안정성으로 다룰 수있는 많은 요소가 있기 때문에 로봇 제어는 상당히 어려울 수 있습니다. 로봇은 다양한 상황을 해결해야하며, 어느 시점에서나 기계적 또는 전기적 고장을 경험할 수 있습니다. 그러나 대부분의 주요 문제는 센서에서 얻은 정보와 관련이 있으며 때로는 잡음이 있거나 부정확 한 데이터가 포함될 수 있습니다. 로봇 제어에 통합 할 수있는 최상의 팁 중 일부는 시간 초과를 포함하여 부정확 한 센서 데이터를 필터링하고 작업 제어 기반 프로그래밍 구조를 포함하는 것입니다.

신뢰할 수없는 센서 데이터는 로봇의 기능을 손상시키는 가장 일반적인 문제 중 하나입니다. 예를 들어, 센서 판독 값이 감지되지 않거나 결과가 부정확 할 수 있습니다. 외부 조건으로 인해 손상 될 수 있습니다. 이 신뢰할 수없는 데이터가 높은 수준의 루틴으로 전송되면 로봇이 작업을 방해합니다. 이러한 상황을 해결하려면 프로그래밍 단계에서 데이터를 확인하고 높은 수준의 루틴으로 전달하는 특정 루틴을 포함시키는 것이 좋습니다.

예를 들어, 근접 센서는 데이터를 물체 감지 루틴에 공급할 수 있습니다. 센서가 걸리고 물체의 위치에 불합리한 거리를 계속 보내면 루틴이이를 파악할 수 있어야합니다. 이 단계에서 데이터 확인을 포함하지 않으면 잘못된 로봇 제어 프로세스에 잘못된 수치가 전달됩니다. 로봇은 그 앞에 물체가 있는지 알아낼 수 없기 때문에 정지하기 만합니다. 따라서 해석하기 위해 특정 센서에 대한 데이터를 검사하기 전에 데이터를 확인하는 루틴을 넣으면 로봇 제어에서 로봇 기능이 원활하게 수행됩니다.

로봇 제어 프로세스에 타임 아웃을 포함시키는 것은 무언가 잘못 될 경우 로봇이 무한 루프를 빠져 나가는 데 도움이되기 때문에 유리합니다. 예를 들어, 로봇이 전진해야하지만 충돌 센서에 결함이있는 경우 로봇이 계속해서 앞의 벽에 부딪 칠 수 있습니다. 프로그램에 시간 기반 종료 조건이 통합되어 있지 않으면 동일한 작업에 계속 남아있을 수 있습니다. 프로그래밍 루틴 내에 작업에 대한 최대 시간 제한을 포함시키는 것이 도움이됩니다. 로봇이 지정된 시간 내에 작업을 실행하지 못하면 시간 초과는 루프를 종료하는 데 도움이됩니다.

또한 단계를 해체하기 위해 프로그래밍에 작업 지향 로봇 제어를 통합하는 것이 좋습니다. 예를 들어, 로봇의 임무는 물체를 선택하고 왼쪽으로 90도 회전 한 다음 물체를 내려 놓는 것입니다. 이 경우 프로그램은 전체 프로세스를 초기 및 최종 조건, 수행해야 할 활동 및 반환 값이있는 단일 작업으로 취급 할 수 있습니다. "object_pick ()"과 같은 센서 별 함수는 로봇이 객체를 선택했는지 여부에 따라 true 값을 반환 할 수 있습니다. 이 접근 방식은 로봇이 원활하게 작동하고 문제 영역을 쉽게 식별 할 수 있도록 도와줍니다.