Quais são as melhores dicas para o controle de robôs?

O controle do robô pode ser bastante desafiador, porque existem muitos fatores a serem resolvidos com sensor, coordenação e confiabilidade geral do sistema. Os robôs precisam enfrentar várias situações e, a qualquer momento, podem sofrer falhas mecânicas ou elétricas. A maioria dos principais problemas, porém, envolve informações obtidas de sensores, que às vezes podem conter dados barulhentos ou incorretos. Algumas das melhores dicas a serem incorporadas no controle de robôs incluem filtrar dados de sensores imprecisos, incluindo tempo limite e ter uma estrutura de programação baseada em controle de tarefa. Por exemplo, uma leitura do sensor pode não ser detectada ou pode dar um resultado impreciso. Pode ser corrompido devido a condições externas. Se esses dados não confiáveis ​​forem enviados para as rotinas de alto nível, o robô será dificultado em sua tarefa. Para combater essa situação, seria melhor incluir rotinas específicas durante o Pestágio de rograma que verifique os dados e o transmitem para rotinas de alto nível.

Por exemplo, um sensor de proximidade pode alimentar dados para uma rotina de detecção de objetos. Se o sensor ficar preso e continuar enviando uma distância irracional para a localização do objeto, a rotina deve ser capaz de descobrir isso. Não incluir uma verificação de dados nesta fase resulta em uma figura errada sendo passada para processos mais altos de controle de robôs. O robô pode parar apenas porque não consegue descobrir se há um objeto na frente dele ou não. Portanto, colocar rotinas que verificam os dados para sensores específicos antes de serem enviados para serem interpretados ajuda no robô mais suave que funcionando no controle de robôs.

A inclusão de tempo limite nos processos de controle de robôs também é benéfico porque ajuda o robô a sair de um loop infinito, caso algo dê errado. Por exemplo, se o robô deveria ir fOrward, mas os sensores de colisão estão com defeito, pode continuar atingindo uma parede na frente dela repetidamente. A menos que haja alguma condição de saída baseada no tempo incorporada ao programa, ela pode permanecer presa na mesma tarefa para sempre. É útil incluir um limite máximo de tempo para uma tarefa nas rotinas de programação. Se o robô não executar a tarefa dentro do tempo especificado, o tempo limite ajuda a sair do loop.

Também é benéfico incorporar o controle de robô orientado a tarefas na programação para interromper as etapas. Por exemplo, a tarefa de um robô pode ser escolher um objeto, virar a esquerda 90 graus e colocar o objeto para baixo. Nesse caso, o programa pode tratar todo o processo como uma única tarefa com as condições iniciais e finais, uma atividade que deve ser executada e um valor de retorno. Uma função específica do sensor, como "object_pick ()", pode retornar um valor de verdadeiro ou não, dependendo se o robô escolheu o objeto. Esta abordagem ajuda o robô a funcionar SmooThly e facilita a identificação de áreas problemáticas.