Quais são as melhores dicas para o controle de robôs?
O controle do robô pode ser bastante desafiador, porque há muitos fatores a serem resolvidos com a detecção, coordenação e confiabilidade geral do sistema. Os robôs precisam lidar com várias situações e, a qualquer momento, podem sofrer falhas mecânicas ou elétricas. A maioria dos problemas principais, no entanto, envolve informações obtidas de sensores, que às vezes podem conter dados ruidosos ou incorretos. Algumas das melhores dicas para incorporar no controle de robô incluem filtrar dados imprecisos do sensor, incluindo tempos limite e ter uma estrutura de programação baseada em controle de tarefas.
Dados não confiáveis do sensor são um dos problemas mais comuns que prejudicam o funcionamento de um robô. Por exemplo, uma leitura do sensor pode não ser detectada ou pode dar um resultado impreciso. Pode ficar corrompido devido a condições externas. Se esses dados não confiáveis forem enviados para as rotinas de alto nível, o robô será prejudicado em sua tarefa. Para combater essa situação, seria melhor incluir rotinas específicas durante o estágio de programação que verificam os dados e os transmitem para rotinas de alto nível.
Por exemplo, um sensor de proximidade pode alimentar dados com uma rotina de detecção de objetos. Se o sensor ficar atolado e continuar enviando uma distância não razoável para a localização do objeto, a rotina deve ser capaz de descobrir isso. A não inclusão de uma verificação de dados nesse estágio resulta em uma cifra errada sendo transmitida para processos de controle de robô mais altos. O robô pode então parar de funcionar porque não consegue descobrir se há um objeto à sua frente ou não. Portanto, colocar rotinas que verificam os dados em busca de sensores específicos antes que eles sejam enviados para serem interpretados ajuda no funcionamento mais suave do robô no controle do robô.
A inclusão de intervalos nos processos de controle do robô também é benéfica, pois ajuda o robô a sair de um loop sem fim, caso algo dê errado. Por exemplo, se o robô deve avançar, mas os sensores de colisão estão com defeito, ele pode bater na parede à sua frente repetidamente. A menos que haja alguma condição de saída baseada em tempo incorporada ao programa, ele pode permanecer preso na mesma tarefa para sempre. É útil incluir um limite de tempo máximo para uma tarefa nas rotinas de programação. Se o robô falhar na execução da tarefa dentro do tempo especificado, o tempo limite ajudará a sair do loop.
Também é benéfico incorporar o controle do robô orientado a tarefas na programação para interromper as etapas. Por exemplo, a tarefa de um robô pode ser escolher um objeto, virar à esquerda 90 graus e colocar o objeto no chão. Nesse caso, o programa pode tratar todo o processo como uma tarefa única com condições iniciais e finais, uma atividade que deve ser executada e um valor de retorno. Uma função específica do sensor, como "object_pick ()", pode retornar um valor true ou não, dependendo se o robô escolheu o objeto. Essa abordagem ajuda o robô a funcionar sem problemas e facilita a identificação de áreas problemáticas.