Quels sont les meilleurs conseils pour le contrôle de robot?
Le contrôle de robot peut être assez difficile car il y a tellement de facteurs à résoudre avec la détection, la coordination et la fiabilité globale du système. Les robots doivent faire face à diverses situations et, à tout moment, subir des pannes mécaniques ou électriques. Cependant, la plupart des problèmes majeurs impliquent des informations obtenues à partir de capteurs, qui peuvent parfois contenir des données bruitées ou incorrectes. Parmi les meilleurs conseils à intégrer au contrôle des robots, citons le filtrage des données de capteur imprécises, y compris les délais d'attente, et la mise en place d'une structure de programmation basée sur le contrôle des tâches.
Les données de capteur peu fiables sont l’un des problèmes les plus courants qui gênent le fonctionnement d’un robot. Par exemple, une lecture de capteur peut ne pas être détectée ou donner un résultat inexact. Il peut être corrompu en raison de conditions extérieures. Si ces données non fiables sont envoyées aux routines de haut niveau, la tâche du robot est entravée. Pour lutter contre une telle situation, il serait préférable d’inclure des routines spécifiques lors de la phase de programmation qui vérifient les données et les transmettent à des routines de haut niveau.
Par exemple, un capteur de proximité pourrait fournir des données à une routine de détection d'objet. Si le capteur est coincé et qu'il continue d'envoyer sur une distance déraisonnable pour l'emplacement de l'objet, la routine devrait pouvoir le comprendre. Si aucune vérification de données n'est incluse à ce stade, un chiffre erroné est transmis à des processus de contrôle de robot supérieurs. Le robot peut alors simplement s'arrêter car il ne peut pas savoir s'il y a un objet devant ou non. Ainsi, la mise en place de routines qui vérifient les données de capteurs spécifiques avant de les envoyer pour interprétation les aide à améliorer le fonctionnement du robot dans son contrôle.
L'inclusion de délais dans les processus de contrôle du robot est également bénéfique, car elle aide le robot à sortir d'une boucle sans fin en cas de problème. Par exemple, si le robot est censé avancer, mais que les capteurs de collision sont défectueux, il peut continuer à heurter un mur devant lui à plusieurs reprises. À moins que le programme ne comporte une condition de sortie temporelle intégrée, il pourrait rester bloqué dans la même tâche pour toujours. Il est utile d'inclure une limite de temps maximale pour une tâche dans les routines de programmation. Si le robot ne parvient pas à exécuter la tâche dans le délai spécifié, le délai lui permet de sortir de la boucle.
Il est également avantageux d'incorporer un contrôle robotique orienté tâche dans la programmation afin de diviser les étapes. Par exemple, la tâche d'un robot peut être de choisir un objet, de le tourner à gauche de 90 degrés et de le placer vers le bas. Dans ce cas, le programme peut traiter l'ensemble du processus comme une tâche unique avec des conditions initiales et finales, une activité à exécuter et une valeur de retour. Une fonction spécifique au capteur, telle que "object_pick ()", peut renvoyer une valeur true ou non, selon que le robot a ou non capturé l'objet. Cette approche aide le robot à fonctionner en douceur et facilite l'identification des zones à problèmes.